我說下我親自試驗的結果，必須加速度計校準，羅盤校準，遙控器校準，三者缺一不可，否則你是解鎖不了飛控的，也就是不能讓電機轉起來，上面三個都完成了就可以讓電機轉起來了，不要偷懶，少一個都不行。少一個都是黃燈雙閃，拒絕解鎖。
三個校準都完成後，可能依舊黃燈雙閃但是你長按安全開關之後那裏應該變藍色或者綠色，而不是依舊雙燈雙閃。
這是自打我裝了那什麼光流APM固件之後折騰這麼久第一次讓電機轉起來，當然詩重新刷回蒼穹四軸的固件的，但是刷回後你必須老老實實三個都校準，別覺得我剛剛纔在上一個固件校準了加速度計，刷了另一個固件後地面站也沒有報加速度計的錯誤，覺得不校準無所謂，錯的！！！！！！解鎖不了的！！！！下面這個寫的還是有道理的。
電調可以不用校準就可以解鎖了，這個我第一次弄pixhawk的時候就驗證過了，蒼穹四軸也沒有把電調校準寫到必要的步驟裏。我這次也是沒有電調校準就可以解鎖了。
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pixhawk固件的安裝
可以通過地面站在線安裝，這樣好像是安裝的最新版本的固件，
也可以手動選擇本地的固件。
固件安裝時地面站要斷開連接
無人機每次安裝完新的固件後必須重新校準所有傳感器。（這個《四旋翼無人機的製作與飛行》寫了，問了蒼穹四軸他也是這麼說的）沒有校準的話好像是解鎖不了的，看下面這篇：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107149216
而且似乎你地面站裝固件後，沒有校準傳感器，地面站是會顯示unhealthy AHRS的，AHRS是指航姿參考系，統包括多個軸向傳感器，能夠爲飛行器提供航向，橫滾和側翻信息，這類系統用來爲飛行器提供準確可靠的姿態與航行信息。所以不用擔心說自己不知道重刷固件之後要把傳感器校準一遍，pixhawk上的燈和地面站都會提示你。像裝固件時要斷開地面站連接這些地面站都考慮到了，會提示你。
你校準完加速度計之後，你在想還要不要校準羅盤，這個時候地面站會顯示，而且還會大聲念出來！所以啊，很多東西你不需要死記。
如果你在地面站連接飛控的時候點擊到安裝固件那裏，是會現實連接的情況下不能安裝固件的，所以你就算連了也不用怕。
拍自《四旋翼無人機的製作與飛行》比蒼穹四軸講得細一點。
下面是蒼穹四軸給的安裝固件教程
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106981436
