我说下我亲自试验的结果，必须加速度计校准，罗盘校准，遥控器校准，三者缺一不可，否则你是解锁不了飞控的，也就是不能让电机转起来，上面三个都完成了就可以让电机转起来了，不要偷懒，少一个都不行。少一个都是黄灯双闪，拒绝解锁。
三个校准都完成后，可能依旧黄灯双闪但是你长按安全开关之后那里应该变蓝色或者绿色，而不是依旧双灯双闪。
这是自打我装了那什么光流APM固件之后折腾这么久第一次让电机转起来，当然诗重新刷回苍穹四轴的固件的，但是刷回后你必须老老实实三个都校准，别觉得我刚刚才在上一个固件校准了加速度计，刷了另一个固件后地面站也没有报加速度计的错误，觉得不校准无所谓，错的！！！！！！解锁不了的！！！！下面这个写的还是有道理的。
电调可以不用校准就可以解锁了，这个我第一次弄pixhawk的时候就验证过了，苍穹四轴也没有把电调校准写到必要的步骤里。我这次也是没有电调校准就可以解锁了。
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pixhawk固件的安装
可以通过地面站在线安装，这样好像是安装的最新版本的固件，
也可以手动选择本地的固件。
固件安装时地面站要断开连接
无人机每次安装完新的固件后必须重新校准所有传感器。（这个《四旋翼无人机的制作与飞行》写了，问了苍穹四轴他也是这么说的）没有校准的话好像是解锁不了的，看下面这篇：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107149216
而且似乎你地面站装固件后，没有校准传感器，地面站是会显示unhealthy AHRS的，AHRS是指航姿参考系，统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。所以不用担心说自己不知道重刷固件之后要把传感器校准一遍，pixhawk上的灯和地面站都会提示你。像装固件时要断开地面站连接这些地面站都考虑到了，会提示你。
你校准完加速度计之后，你在想还要不要校准罗盘，这个时候地面站会显示，而且还会大声念出来！所以啊，很多东西你不需要死记。
如果你在地面站连接飞控的时候点击到安装固件那里，是会现实连接的情况下不能安装固件的，所以你就算连了也不用怕。
拍自《四旋翼无人机的制作与飞行》比苍穹四轴讲得细一点。
下面是苍穹四轴给的安装固件教程
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106981436
