官方网址:https://github.com/nubot-nudt/simatch
环境部署与配置:
安装Ubuntu16.04,这使用双系统,安装教程:https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/86669142
1.安装Ros:https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84334455
这里安装的是Kinetic 版本的完全版,里面自带了Gazebo7
2.安装QT,QT官网下载,直接安装即可,安装完后,修改系统的默认版本,改为QT5,参考:https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/103143616
3.编译运行
下载“nubot-nudt/simatch”,网址:https://github.com/nubot-nudt/simatch
将“simatch-master”这个文件夹放在catkin_ws中的src文件夹下(Ros的工作空间中的src下)
sudo apt-get update
sudo apt-get install libncurses5-dev
cd /home/zqzy/Documents/catkin_ws/src/simatch-master #在Ros的工作空间下
sudo chmod +x configure
./configure
catkin_make
运行:
方式一:在一台电脑上运行,各个模块独立运行(推荐)
先打开一个终端:
cd /home/zqzy/Documents/catkin_ws/src/simatch-master
source devel/setup.bash
roslaunch nubot_gazebo game_ready.launch
使用快捷键:Ctrl+Shift + T 在一个终端,开启多个小终端窗口,输入如下命令:
source devel/setup.bash
roslaunch nubot_gazebo game_ready.launch
使用快捷键:Ctrl+Shift + T 在一个终端,开启多个小终端窗口,输入如下命令:
source devel/setup.bash
rosrun nubot_common cyan_robot.sh
使用快捷键:Ctrl+Shift + T 在一个终端,开启多个小终端窗口,输入如下命令:
source devel/setup.bash
rosrun nubot_common magenta_robot.sh
使用快捷键:Ctrl+Shift + T 在一个终端,开启多个小终端窗口,输入如下命令:
source devel/setup.bash
rosrun nubot_coach cyan_coach.sh
使用快捷键:Ctrl+Shift + T 在一个终端,开启多个小终端窗口,输入如下命令:
source devel/setup.bash
rosrun nubot_coach magenta_coach.sh
使用快捷键:Ctrl+Shift + T 在一个终端,开启多个小终端窗口,输入如下命令:
source devel/setup.bash
rosrun auto_referee auto_referee -1
方式二:(不推荐)
打开一个终端输入如下命令:
cd /home/zqzy/AICourse/Experiment/simatch-master
source devel/setup.bash
roslaunch simatch_cyan.launch
再开一个终端输入如下命令:
cd /home/zqzy/AICourse/Experiment/simatch-master
source devel/setup.bash
roslaunch simatch_magenta.launch
分别点击start,两个足球队进行比赛。