原创 PCL點雲固定數量採樣
在某些情況下，我們採樣的時候可能需要固定數量的採樣，未必是要均勻的採樣。這個時候需要採用RandomSample的類來實現。 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #includ
2018-12-12 15:24:21
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原创 Tigao教程四：單獨的關節運動
運動tiago的關節有兩種方法， 一種是通過rqt界面，簡單 一種是通過命令 rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller 或者是 ro
2018-12-07 15:28:40
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原创 xacro: Traditional processing is deprecated問題解決
這個教程是針對tiago機器人的，如果出現 xacro: Traditional processing is deprecated 其實是因爲xml的配置文件不匹配，換句話說，你之前鏈接的是真實的機器人，如果你要鏈接gazeo，那麼
2018-12-07 15:28:40
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原创 Tiago機器人教程九：查看真實的機器人位置
真實的機器人的位置的話題和仿真器裏的話題不一樣，需要自己查找。 首先利用rosmsg找到有多少個消息 rosmsg list 接下來確定位置信息的消息類型爲nav_msgs/Odometry，感覺只要和位置有關，要麼是Odometr
2018-12-07 15:28:40
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原创 Tigao教程三：手臂控制
關節控制，需要的功能包有臂，頭，手臂，手指，末端執行器這些包。話題和動作都可以實現這個功能。 １臂的控制 /torso_controller/command (trajectory_msgs/JointTrajectory) 其中括
2018-12-07 15:28:40
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原创 Tigao教程二：通過速度命令通知機器人運行
１啓動仿真器 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty 注意這裏其實steel代表的末端執行器，我們如
2018-12-07 15:28:40
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原创 Tigao教程五：運行預先定義過的一些運動命令
tiago機器人的自帶的一些動作命令，比如招手呀，撿東西這些動作其實已經預先寫好了。有三種方法可以實現 一種方法是用webcommader 一種是命令執行 還有一個是GUI 這裏主要講解一下rosparam list選取參數的過程 r
2018-12-07 15:28:40
原创 TIago機器人教程七：slam的定位
還是先啓動仿真器 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation_public.launch 接着啓動定位包，這裏的定位包就是amcl包 rosservice call /global_l
2018-12-07 15:28:40
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原创 Tiago教程七：slam的建圖
之前的文章也見過tiago的slam建圖方法，那個是使用的rosservice啓動的，現在使用一般的命令進行啓動。 https://blog.csdn.net/lxn9492878lbl/article/details/8306081
2018-12-07 15:28:40
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原创 Tiago教程一：鍵盤控制機器人底座
先打開終端， cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 然後啓動仿真器 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_si
2018-12-07 15:28:40
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原创 Tiago教程八：得到機器人的底座位置
在仿真環境中要得到機器人的位置， rostopic echo /floating_base_pose_simulated 感覺應該是這個話題，應爲所有話題grep搜索了一下，發現就是這個帶有pose的信息。也未必是對的，勿噴
2018-12-07 15:28:40
原创 Eigen庫學習（1）
Eigen庫學習（1）-Matrix類 基礎 typedef Matrix <float，4,4> Matrix4f ; typedef Matrix <float，3,1> Vector3f ; typedef Matrix <do
2018-11-04 11:30:16
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原创 從PCD文件讀取數據
首先寫c++文件 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main (int argc, char** argv
2018-11-04 11:30:16
原创 pcd點雲可視化
首先寫C++文件 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_
2018-11-04 11:30:16
原创 cmake和make詳解
解析 1、cmake可以簡單的生成makefile文件給make用。 2、cmake根據什麼生成makefile呢？它又要根據一個叫CMakeLists.txt文件 3、make工具可以看成是一個智能的批處理工具，比gcc更加的高級
2018-11-04 11:30:16