pcDuino3B默認安裝12.04的linaro ubuntu系統，爲了安裝ros-indigo，需要將系統更新爲14.04版本。
一、更新系統至14.04 linaro ubuntu（使用SD卡刷入系統）
從pcDuino官網http://www.linksprite.com/image-for-pcduino3-nano-pcduino3b/ 下載Ubuntu 14 的鏡像文件
pcduino3_livesuit_ubuntu14_GbpsMAC_20141231.tar.gz,解壓得到鏡像pcduino3_nano_a20_kernel_livesuit_20141231.img文件。然後在
下載界面下載量產工具Phonenix Card ，解壓後可直接使用。使用Phonenix Card 工具將pcduino3_nano_a20_kernel_livesuit_20141231.img
鏡像寫入一張已經格式化過的SD卡中。PS:若想將寫入鏡像的SD卡恢復，可使用SDFormatter軟件恢復；建議使用迅雷會員從pcDuino官網下載
ubuntu鏡像，這樣下載速度比較快。
先將pcDuino3B斷電，插入已經寫入鏡像的SD卡，然後上電，此時有一個LED燈TX將低頻閃爍，如果通過HDMI外接顯示器，顯示器將是黑屏狀
態，標誌着正在更新系統。等待大概10分鐘左右，TX燈不再閃爍表示系統更新完成，重新上電即進入新的系統。到此linaro ubuntu 14.04完成
刷入。
二、安裝ROS-Indigo
在安裝ROS之前需要對pcDuino內存進行擴容，由於板載內存4G，安裝ROS之後可能出現空間不足的問題，所以使用一張較大容量的SD卡併入pcDuino
的存儲空間。我準備了一張格式化之後的8G SD卡。
1.SD卡擴容
ubuntu系統是安裝在板載flash nand上的，首先使用sudo board-config.sh 打開開發板配置工具，在最後一項有一個clone系統至SD卡的選項，
使用該選項將系統clone至SD卡，該過程大概需要7到8分鐘， clone完成後按esc退出配置模式，將提示自動重啓系統，重啓系統後就將進入SD上的clone
系統。然後進入系統後再次使用sudo board-config.sh 打開開發板配置工具，發現在選項中出現了“expand_rootfs”選項，這在未clone系統至SD卡之
前是沒有的，使用此選項一路確認完成pcDuino的SD卡擴容。
SD卡的擴容參考網站：http://my.phirobot.com/blog/2013-07-setup_pcduino_for_ros.html （該網頁內容僅供參考）
http://www.th7.cn/system/lin/201502/83625.shtml （該網頁內容有些偏差，使用最後一項clone選項，而不是倒數第二項
的備份選項）
2.安裝ROS-Indigo
在完成SD卡擴容後，開始安裝ROS-Indigo，根據官網ubuntu armhf版本的ros-indigo安裝教程進行：
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM 只要嚴格按照ros官網的教程安裝ros-indigo，就可以順利完成ROS安裝。其中要注意的幾點是
：（1）最好更改一下源列表，使用清華或者中科大的源，這樣安裝比較快；
（2）在教程“2.9 Verifying OS name” 使用cat /etc/lsb-release 得到的信息是
DISTRIB_ID=Linaro
DISTRIB_RELEASE=14.04
DISTRIB_CODENAME=trusty
DISTRIB_DESCRIPTION=”Linaro 14.04″
需要使用文本編輯工具將該文件更改爲：
DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=14.04
DISTRIB_CODENAME=trusty
DISTRIB_DESCRIPTION=”Ubuntu 14.04″
最後可以使用roscore 或者sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials安裝turtlesim測試ros-indigo是否工作正常。
至此完成pcDuino3B的ubuntu 14.04系統的更新和ros-indigo的安裝。