V-rep:simCreateIkGroup

simInt simCreateIkGroup(simInt            options,
                        const simInt*     intParams,
                        const simFloat*   floatParams,
                        const simVoid*    reserved)

options：位编码选项：
bit 0 set（1）：该组处于非活动状态。
bit 1 set（2）：在计算过程中考虑关节限制（即仅用于冗余运动学）。
bit 2 set（4）：如果未达到位置，则恢复。
bit 3 set（8）：如果未达到方向，则恢复。
bit 4 set（16）：不要忽略关节的最大值。 步长。
bit 5 set（32）：明确处理该组。

intParams：一个包含2个整数参数的可选数组（即数组可以为NULL）：
intParams [0]：IK计算方法。
intParams [1]：最大迭代次数。

floatParams：一个包含4个float参数的可选数组（即数组可以为NULL）：
floatParams [0]：DLS因子。
floatParams [1]：关节限制重量。
floatParams [2]：棱柱关节限制阈值。
floatParams [3]：转动关节限制阈值。

.eg :

    const int BIT0_GROUP_IS_ACTIVE = 0;
    const int BIT1_TAKE_JOINT_LIMIT_ACOUNT = 2;
    const int BIT2_RESTORE_IF_POS_UNREACH = 4;
    const int BIT3_RESTORE_IF_ORIENT_UNREACH = 8;
    //const int BIT4_NOT_IGNORE_STEP_SIZE = 16;
    const int BIT5_IKGROUP_IS_EXPLICIT_HANDLE = 32;
    int options = BIT0_GROUP_IS_ACTIVE +
                 BIT1_TAKE_JOINT_LIMIT_ACOUNT +
                 BIT2_RESTORE_IF_POS_UNREACH +
                 BIT3_RESTORE_IF_ORIENT_UNREACH +
                 //BIT4_NOT_IGNORE_STEP_SIZE +
                 BIT5_IKGROUP_IS_EXPLICIT_HANDLE;

    int intParam[2] = {sim_ik_jacobian_transpose_method,10};
                     //sim_ik_pseudo_inverse_method 伪逆方法
                     //sim_ik_damped_least_squares_method 阻尼最小二乘法
                     //sim_ik_jacobian_transpose_method   雅可比转置法

  

        
    simCreateIkGroup(options,&intParam[0],NULL,NULL);