Programming Robots with ROS
- ROS的msg是存在某個package裏面的，所以用
rostopic find <msg>的時候，要把msg所屬於的pkg名也加上，比如rostopic find std_msgs/Int32. - 書中反覆強調，每一個新的節點要訂閱一個話題的信息時候，是先連接 roscore 然後直接與向話題發佈信息的node連接。
- 當使用
rospy.spin()的時候，ROS does not necessarily need to “take over” the main thread of execution. - This means that, even if you’re using an interpreted language such as Python, you need to run catkin_make if you’re going to define your own message types.
- ROS系統並不特殊，它也是一個系統，像Linux一樣。當使用python node時，python node本身是不需要編譯的（當然，package內部還有其他需要編譯的程序除外）
- Package.xml的信息不光是meta information，在使用的時候還是需要更改的
- 如果修改了msg，很可能在所有用到的msg的package都要重新catkin_make，因爲MD4 checksum的存在。C++有這個問題，用了cython的python代碼也有這個問題。
- 爲什麼不同的node叫做不同的type？因爲同一個type的node根據名字的不同可以同時存在。
- ROS是有自己的數據類型的，雖然看起來很像其他的編程語言，但還是有很多的差異。ROS的message與其他語言的類型之間是用ROS系統自動生成的代碼來轉換的。
- ROS的三種功能：message, service, action都是需要定義特定的文件，而該文件的本質，是通信中數據的類型。因爲無論是定於message, service還是action，本質上都是在定義ROS的通信，只要定義好了通信，其他的就全都是函數。
- 在定義好message, service, action的基礎上，catkin提供了不同的語言與這些“廣義消息”之間的接口，不同的語言所實現的是函數，已經不需要考慮藉口問題了。
- 像service，action這種通信，只要定義好通信數據類型，函數與通信的接口是由各種ROS的內部庫來解決，因此，同樣的service，action，可以由不同的函數反覆使用。
- 任何想要使用service的地方，都最好考慮用Action。