消息（message）是用於節點之間的數據交換的一種數據形式。前述的話題、服務 和動作都使用消息。消息可以是簡單的數據結構，如整數（integer）、浮點（floating point）和布爾值（boolean），或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一樣消 息包含消息的簡單的數據結構，或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之類的消息數組結構。另外，ROS中常用的頭（header、std_msgs/Header） 也可以作爲消息來使用。這些消息由兩種類型組成：字段類型（fieldtype）和字段名稱 (fieldname）。
字段類型應填入ROS數據類型，如下表所示。字段名稱要填入指示數據的名稱。例 如，您可以按照下面兩行填入。這只是最簡單的消息形式，如果要添加更多的消息，則可 以將字段類型作爲如下表所示的數組，並且常常使用消息包含消息的形式。
前面講到ROS中常用的頭（header、std_msgs/Header）可以作爲消息來使用。更 具體來說，正如std_msgs32的Header.msg文件中描述，會記錄序列號、時間戳和框架 ID，利用它們在消息中記錄消息的計數以及時間的計算。
消息在程序中的實際用法如下。ROS操作測試中執行的turtlesim功能包 的teleop_turtle_key節點的例子中，根據方向鍵（←、→、↑、↓）將turtlesim節點 的轉速（meter/sec）和旋轉速度（radian/sec）用消息發送給turtlesim_node節點。 烏龜機器人使用接收到的速度值在屏幕上移動。此時使用的消息是geometry_msgs中的 Twist33消息，是如下形式。
它以Vector3消息的形式聲明瞭linear和angular。它是消息包含消息的形式，其中， Vector3消息是geometry_msgs34之一。這個Vector335具有以下形式。
換句話說，從teleop_turtle_key節點發布的話題是linear.x、linear.y、linear.z、 angular.x、angular.y和angular.z。所有這些都是float64格式，這是上面描述的ROS基本類型之一。利用它，鍵盤的箭頭以平移速度（meter/sec）和旋轉速度（radian/sec） 消息傳送，從而驅動TurtleBot。
前一篇博文中描述的基於消息的話題、服務和動作都使用消息，這些消息在形式和概念上 都是相似的，但根據其用法分爲三類。這將在接下更詳細地討論。
1.msg文件
msg文件是用於話題的消息文件，擴展名爲*.msg。例如，上述geometry_msgs中的 Twist36消息是有代表性的。這種msg文件只包含一個字段類型和一個字段名稱。
2.srv文件
srv文件是服務使用的消息文件，擴展名爲*.srv。例如，sensor_msgs的SetCamera Info37消息是典型的srv文件。與msg文件的主要區別在於三個連字符（---）作爲分隔 符，上層消息是服務請求消息，下層消息是服務響應消息。
3.action文件
action消息38文件是動作39中使用的消息文件，它使用*.action擴展名。與msg和srv 不同，它不是一個比較常見的消息文件，所以沒有典型的官方消息文件，但是可以像下面 的例子一樣使用它。與msg和srv文件的主要區別在於，三個連字符（---）在兩個地方用 作分隔符，第一部分是goal消息，第二部分是result消息，第三部分是feedback消息。 最大的區別是來自action文件的feedback信息。action文件的goal消息和result消息與 上述srv文件的請求消息和響應消息角色相同，但action文件的feedback消息用於傳輸指 定進程執行過程中的中途值。在下面的例子中，當機器人的出發點start_pose和目標點 goal_pose的位置和姿態作爲請求值被傳送時，機器人移動到預定的目標位置並且將發送 最終到達的result_pose的位置和姿態。另外，用percent_complete消息，週期性地發 送到達目標地點進程的百分比。
