適用環境
ROS中的服務service是一問一答的形式，你來查詢了，我就返給你要的信息。
action也有服務的概念，但是它不一樣的地方是：不是一問一答，而多了一個反饋，它會不斷反饋項目進度。如navigation下的move_base package，你設定了目標點，反饋信息可能是機器人在規劃路徑上的即時位姿，直到機器人到達目標點，返回SUCCEEDED消息。
所以action lib適用於無法及時返回結果，處理時間較長的場合。還有需要實時獲取進度的場合。
步驟一：創建action文件
action消息和msg和srv很像，
其中包括了三個部分：1. goal；2. result； 3.feedback message
image.png
步驟二：修改CMakelist.txt和package.xml
CMakelist.txt
image.png
image.png
package.xml
catkin_make
在第二步之後進行catkin_make，如果去devel下面msg查看，可以看到7個消息文件。
image.png
如果action文檔的名字是DoDishes，那麼這7個文檔分別是
DoDishesAction
DoDishesActionFeedback
DoDishesActionGoal
DoDishesActionResult
DoDishesFeedback
DoDishesGoal
DoDishesResult
步驟三：創建client
image.png
這裏引入了7個msg中的兩個：DoDishesAction 和 DoDishesGoal
有3個回調函數：
- action激活後回調
- 完成之後回調
- 過程中反饋的回調
步驟四：創建server
image.png
這裏引入了三個msg：DoDishesAction、DoDishesGoal 和 DoDishesResult
有一個回調函數：
- 有action goal 到來時的執行回調函數
創建了兩個重要變量：
image.png
用了兩個函數來發送這兩個變量：
遺留問題
至此我們用到了7個msg中的4個，而其餘的不知道怎麼用:
大致上明白了，
DoDishesActionFeedback
DoDishesActionGoal
DoDishesActionResult
比
DoDishesFeedback
DoDishesGoal
DoDishesResult
再往上封裝了一層，比如：
goal = DoDishesActionGoal
goal1 = DoDishesGoal
goal.goal 的類型就是DoDishesGoal
對於actionlib，有兩個狀態機，我們看一下
server端狀態機：
image.png
client狀態機
image.png
其中有些操作在SimpleActionServer和SimpleActionClient是沒有的，但是大部分用simple這個類就足夠了。