ROS學習之電腦與數莓派的網絡配置

ROS是一個分佈式系統，一個ROS系統可以有多個節點。電腦在與數莓派進行聯調時可將電腦設置爲ROS系統的一個節點。在此，我將數莓派作爲master，電腦作爲節點進行網絡配置。

首先，在數莓派中輸入

ifconfig

獲取數莓派的ip地址，我這裏是192.168.1.0

然後在自己電腦terminal中輸入

ifconfig

 獲取電腦的ip地址，我這裏是192.168.1.1，注意，電腦和數莓派要在同一個網段。

在電腦中輸入

sudo gedit /etc/hosts

 

添加 ： ip地址   robot1           並保存。

在電腦中輸入

sudo gedit ~/.bashrc

                                     

 添加 export ROS_IP=電腦ip，和  export ROS_MASTER_URI=http:/robot1:11311（robot1代表上面配置的ip地址）。

然後source一下：

source ~/.bashrc

在電腦端新開一個terminal，輸入

ssh xxxrobot@robot1

 使用ssh進入數莓派，再使用命令

sudo vi /etc/hosts

與電腦端配置類似，將電腦的ip寫入數莓派hosts。

最後在ssh連接的數莓派terminal中輸入

roscore

另外再開一個終端用ssh連接數莓派t，在erminal中輸入

rosrun rospy_tutorials listener.py

在電腦端未進行ssh連接的terminal中輸入

rosrun rospy_tutorials talker.py

如果在listener中能收到talker發出的消息，則證明網絡連接成功。