ROS学习之电脑与数莓派的网络配置

ROS是一个分布式系统，一个ROS系统可以有多个节点。电脑在与数莓派进行联调时可将电脑设置为ROS系统的一个节点。在此，我将数莓派作为master，电脑作为节点进行网络配置。

首先，在数莓派中输入

ifconfig

获取数莓派的ip地址，我这里是192.168.1.0

然后在自己电脑terminal中输入

ifconfig

 获取电脑的ip地址，我这里是192.168.1.1，注意，电脑和数莓派要在同一个网段。

在电脑中输入

sudo gedit /etc/hosts

 

添加 ： ip地址   robot1           并保存。

在电脑中输入

sudo gedit ~/.bashrc

                                     

 添加 export ROS_IP=电脑ip，和  export ROS_MASTER_URI=http:/robot1:11311（robot1代表上面配置的ip地址）。

然后source一下：

source ~/.bashrc

在电脑端新开一个terminal，输入

ssh xxxrobot@robot1

 使用ssh进入数莓派，再使用命令

sudo vi /etc/hosts

与电脑端配置类似，将电脑的ip写入数莓派hosts。

最后在ssh连接的数莓派terminal中输入

roscore

另外再开一个终端用ssh连接数莓派t，在erminal中输入

rosrun rospy_tutorials listener.py

在电脑端未进行ssh连接的terminal中输入

rosrun rospy_tutorials talker.py

如果在listener中能收到talker发出的消息，则证明网络连接成功。