激光雷達
隨着智能駕駛技術的發展，激光雷達迅速的進入工程師的視野，不管是機械式、MEMS還是純固態激光雷達，本質上都是以一定的速度掃描照射區域，在此過程中激光雷達不斷的發出激光並接收反射信息。激光雷達的反射點信息包含了距離、時間和水平角度（Azimuth）等信息，同時結合激光發射器的固定垂直角度，即可以計算出反射點的座標信息，每一次掃描中所有反射點的集合即爲點雲（Point Cloud）。而伴隨着激光雷達的高精度帶來的數據量爆發，點雲數據的實時處理就成爲工程師要面對的一大挑戰。
當前階段工程師處理點雲的校準、分類和分割等任務。利用PCL（點雲庫）我們可以實現抽取點雲特徵、處理目標分類、目標分割及可視化等需求。同時在處理點雲數據的同時也需要同步的考慮其他信號的接入，如視頻、毫米波、各類總線信號等。
因此能否有合適的工具既可以同步的採集所需的各種數據，又能夠方便的支撐工程師去進行開發，就是智能駕駛開發工程師需要直接面對的一個問題。
點雲數據實時處理
ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發和測試平臺，能夠同步的採集所需的各類數據，包括但不限於如下列表中的數據源，同時工具集成PCL（點雲庫），工程師可以直接使用PCL來進行相關的開發。
ViCANdo Suite直接支持的數據源：
• 示例應用：LIDAR點雲數據處理
♦ 地面點雲（平面）分割，系統採用兩個16線激光雷達
♦ 目的：LIDAR探測到的點雲中有相當數量是地面信號，不利於障礙物識別，且增加計算負擔
♦ 方法：RANSAC（隨機採樣一致性）
pcl::SACSegmentation
• 示例應用：障礙物聚類
♦ 方法：Euclidean聚類（只考慮空間距離或考慮intensity等額外條件）
只考慮距離
pcl::EuclideanClusterExtraction
考慮距離和強度
intensitypcl::ConditionalEuclideanClustering
• 示例應用：ViCANdo的點雲/視頻顯示處理界面
ViCANdo Suite 產品介紹
ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發和測試平臺軟件套裝。
軟件包含如下組件：
• ViCANdo：
ViCANdo是一款跨平臺的，針對AD/ADAS開發的數據記錄和分析工具，支持運行在Windows、Linux、MacOS等操作系統，支持X86、ARM等平臺。
• ViCANlog：
設計用於車端路試採集的軟件，可以運行在任何基於linux的硬件設備上，無人值守採集數據。除了一般計算機外，也支持Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等設備。
• ViCANdroid：
安卓端的APP，可以採集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數據，內建FTP服務，可以自動的上傳數據到服務器。便於方便的對數據進行處理分析。
• ViCANsim：
通過與OpenCV和Matlab/Simulink™等的集成，方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上，於此同時也具有與Matlab/Simulink™的接口。
• ViCANbedded：
ViCANbedded的目標是應用與嵌入式環境，與ViCANdo 相同。它旨在輕鬆地將源代碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環境。目前，它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。
經緯恆潤
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