rqt_graph的含義

rqt_graph能夠創建一個顯示當前系統運行情況的動態圖形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

如果前期把所有的功能包（package）都已經安裝完成，則直接在終端terminal窗口中輸入

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果未安裝則在終端（terminal）中輸入

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

請使用你的ROS版本名稱（比如fuerte、groovy、hydro等）來替換掉<distro>。

例如我的版本是kinetic

就在終端窗口中輸入

$ sudo apt-get install ros-<kinetic>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<kinetic>-rqt-common-plugins

安裝完成後

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在terminal窗口輸入

rosrun rqt_graph rqt_graph

則會彈出（pop up）一個窗口，大概像下圖

如果你將鼠標放在/turtle1/command_vel上方，相應的ROS節點（藍色和綠色）和話題（紅色）就會高亮顯示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key節點正通過一個名爲 /turtle1/command_velocity的話題來互相通信。