ros-解決rospy.spin()一直循環，無法執行剩餘程序（非常好用！）

用Subscriber(topic, topic_type, callback, queue_size = 1)加回調函數來記錄數據的話，需要rospy.spin()，而添加了rospy.spin()程序就無法繼續執行了，一直在這循環，真的是讓人頭疼，而且python沒有rospy.spinonce()這個函數，程序沒法整合在一起。
一種解決方法是使用多線程，一個線程跑rospy.spin()一個線程跑剩餘代碼。
一種是用ros的消息機制來獲取消息。
參考：https://blog.csdn.net/qq_40774288/article/details/102081467