**（１）**rospy 和 roscpp 之間的區別
rospy 包含的功能與 roscpp 相似，都有關於 node、topic、service、param、time 相關的操作。但同時 rospy和 roscpp 在使用時也有一些區別:
rospy 沒有一個 NodeHandle 類，創建 publisher、subscriber 等操作都被直接封裝成了 rospy 中的函數或類，調用起來簡單直觀。
相比於 C++，用 Python 編寫 ROS 程序的效率比較高，但是運行時的效率比較低。因此一個 ROS 程序到底是用 Python 寫還是用 C++ 寫，取決於程序本身的要求。像編寫 SLAM、路徑規劃、機器視覺等方面的算法時，往往優先選擇 C++，因爲這些程序運算量比較大，對實時性要求又比較高。對於功能較簡單的 ROS 程序，可以優先考慮用 Python，編寫、修改都比較簡單，而且不需要編譯，附加工作少很多。
**（２）**常用的 rospy API
rospy的API
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