昨天參加機器人產業聯盟，學到點關於語音方面的知識，記錄下來
1. 回聲抵消
當機器人說活時，聲音會同時傳送給其耳朵，影響對目標聲音拾取。
2. 自噪聲抑制
當機器人運動時，自身電機的噪聲會傳送給其耳朵，影響對目標聲音的拾取
方法是採集自噪聲數據，訓練成字典。在應用中對照字典，消除自噪聲成分。
3. 語音增強
單通道語音增強
多通道語音增強 --- 傳聲器陣列
機器人聽覺
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