SerialLink類示一個串聯機械臂，該機制是用Denavit-Hartenberg參數描述的，每個關節一組。
方法：
| 函數 | 說明 |
|---|---|
plot |
顯示機器人的圖形表示 |
plot3d |
顯示機器人的三維圖形模型 |
teach |
示教器 |
getpos |
獲取當前顯示的機器人的位置 |
jtraj |
關節空間軌跡 |
edit |
顯示和編輯運動學和動力學參數 |
isspherical |
測試機器人是否有球形手腕 |
islimit |
測試機器人是否處於關節極限 |
isconfig |
測試機器人關節配置 |
fkine |
正向運動學 |
A |
link transforms |
trchain |
作爲初等變換鏈的正向運動學 |
ikine6s |
六軸球形腕關節旋轉機器人的逆運動學 |
ikine |
迭代數值法逆運動學 |
ikunc |
使用優化的反向運動學 |
ikcon |
使用關節極限優化的反向運動學 |
ikine_sym |
符號化獲得的解析逆運動學 |
jacob0 |
基座標系下的Jacobian矩陣 |
jacobn |
工具座標系下的Jacobian矩陣 |
jacob_dot |
Jacobian 導數 |
maniplty |
可操作性 |
vellipse |
顯示速度橢球 |
fellipse |
顯示力橢球 |
qmincon |
極限之間中心關節的零空間運動 |
accel |
關節加速度 |
coriolis |
科里奧利關節力 |
dyn |
顯示連桿的動態屬性 |
friction |
摩擦力 |
gravload |
重力關節力 |
inertia |
關節慣性矩陣 |
cinertia |
笛卡爾慣性矩陣 |
nofriction |
將摩擦參數設置爲零 |
rne |
逆動力學 |
fdyn |
正向動力學 |
payload |
在末端執行器框架中添加一個有效載荷 |
perturb |
隨機擾動連桿動態參數 |
gravjac |
重力載荷和雅可比矩陣 |
paycap |
有效載荷能力 |
pay |
有效載荷效應 |
sym |
對象的符號版本 |
gencoords |
符號廣義座標 |
genforces |
符號廣義力 |
issym |
測試對象是否爲符號 |
屬性（讀/寫）:
| 函數 | 說明 |
|---|---|
links |
連桿對象的矢量（1xN） |
gravity |
重力方向 [gx gy gz] |
base |
機器人基座的姿態 (4x4 homog xform) |
tool |
機器人工具座標系轉換，Tn到tool (4x4 homog xform) |
qlim |
關節極限, [qmin qmax] (Nx2) |
offset |
運動關節座標偏移 (Nx1) |
name |
機器人的名稱，用於圖形顯示 |
manuf |
註釋，製造商名稱 |
comment |
註釋，一般註釋 |
plotopt |
plot()方法的選項(單元格數組) |
fast |
使用MEX版本的RNE。只有當mex文件存在時才能設置爲true。默認爲true。 |
屬性（只讀）：
| 函數 | 說明 |
|---|---|
n |
關節自由度 |
config |
機械臂配置字符串, eg. ‘RRRRRR’ |
mdh |
DH約定形式布爾值 (0=DH, 1=MDH) |
theta |
kinematic: joint angles (1xN) |
d |
kinematic: link offsets (1xN) |
a |
kinematic: link lengths (1xN) |
alpha |
kinematic: link twists (1xN) |
重載運算符：
R1*R2 連接兩個串聯機械臂R1和R2
注：
SerialLink是一個引用對象。SerialLink對象可以用於向量和數組
參考：
- Robotics, Vision & Control, Chaps 7-9,
P. Corke, Springer 2011. - Robot, Modeling & Control,
M.Spong, S. Hutchinson & M. Vidyasagar, Wiley 2006.
另見鏈接， DHFactor.