普通的激光掃描消息(LaserScan)表述的是：每個激光脈衝的單個返回深度和強度值，如果返回了多個，通常只會選取其中強度最強的一個。
多回波傳感器(MultiEchoLaserScan)不同的是，它能夠爲每個激光脈衝接收多個回波。例如，如果您掃描窗戶，則通常會從玻璃以及玻璃後面的牆壁中接收到回波；如果在兩個物體的邊界處，則會收取到不同深度的回波。在創建地圖和定位機器人的位置時，這些數據可以爲您提供更多附加信息。因此，使用 MultiEchoLaserScan 的節點可以充分利用這種類型的傳感器。
參考文檔
https://answers.ros.org/question/298720/laserscan-message-vs-multiecholaserscan-message/