ROS的Kinetic Kame版本安裝
- ubuntu16.04 安裝ROSKinetic Kame
- ubuntu18.04安裝ROS 的melodic版本（本文不討論）
參考主要這幾篇文章：
安裝步驟參考文章1
安裝步驟參考文章2
解決sudo rosdep init的github源找不到的方法
小烏龜演示
配置 source自啓動不用每次手動輸入source
即source /opt/ros/kinetic/setup.bash
或者用gedit .bashrc
在裏面最後添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash
Mid-40固態雷達安裝驅動
LOAM-Livox開源方案編譯：
Ubuntu and ROS安裝
Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation
Ceres Solver安裝
Ceres優化求解器的安裝Ceres Installation：
下載不了用下面方法：
wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
PCL安裝（ROS系統自帶所以不用下）
PCL點雲庫的安裝 PCL Installation.
LOAM-Livox下載（需翻牆）：
git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git`
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
最後一條命令是爲了不用每次都要source才能roscore
catkin_ws 文件夾是包含loam_livox軟件包的
ws_livox 文件夾是包含livox_ros_driver軟件包的
下面是啓動Livox Mid-40和啓動LOAM-Livox的一些問題
可以將catkin_ws的src文件夾的loam_livox文件夾整一個複製到ws_livox/src裏面，然後到ws_livox裏刪除build和devel文件夾，再catkin_make一下。（方便管理，都放在一起）
記得，/home/gmh/catkin_ws文件夾刪除。
當然可以都不刪，
- 進入文件管理系統
- ctrl+h（顯示隱藏文件夾）
- 打開/home/gmh/.bashrc
- source /home/gmh/ws_livox/devel/setup.bash(不要在命令行裏執行，否則只是這個終端裏面執行)
- source /home/gmh/catkin_ws/devel/setup.bash
所以最終啓動命令（3條）是：
1.終端roscore
2.新終端roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
3.新終端roslaunch loam_livox livox.launch
接下來任務就是看mid-40雷達的開發手冊，看如何與PCL庫連接，或者是將那些實時數據轉換成可理解形式再給到PCL裏面