ROS初學筆記 - C++11與PCL庫衝突問題

作者: zhch_pan
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出處: 博客園
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1. ROS版本爲indigo，PCL庫版本 1.7，gcc版本是5.4.0（gcc只有4.7及以上的版本才支持c++11的編譯格式）

2. 如果代碼裏有c++11格式的語句，比如：

for (auto p:cloud.points)
{
    // 將點雲裏的點插入到octomap中
    tree.updateNode( octomap::point3d(p.x, p.y, p.z), true );
}

則在編譯的時候，應在CMakeLists.txt中加入

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

3. 經過測試，非ROS工作空間中，使用cmake … / make 方式編譯，編譯格式是否爲c++11與pcl並沒有衝突，但是如果在ROS工作空間中，用catkin_make編譯時，如果編譯格式設置爲c++11,則有些用到pcl的時候會出現報錯：

段錯誤（核心已轉儲） segmentation fault (core dumped)

例如我遇到的一個情況：

在一個ROS-package中，因爲要對點雲進行濾波操作（Removing outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal），新建remove_outliers.cpp,其中包含頭文件

#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

同時我的CMakeLists.txt中之前設置了編譯格式爲支持c++11（

　　SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

），

使用catkin_make編譯通過後，一旦rosrun該節點，直接出現“段錯誤（核心已轉儲）”，去掉這倆頭文件，便可以正常運行節點，但是也無法做濾波了。

解決方案：

同一個workspace下，創建一個新的功能包,單獨編譯該濾波node.
同時 新建pkg 的CMakeLists.txt保留默認格式(不使用C++11)