ROS運行例子

1.創建工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

catkin_make
自動生成build和devel兩個文件夾

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

source 只能在當前終端生效,希望所有終端生效需要加入環境變量
echo "source/WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ～/.bashrc

2.創建功能包
不允許在某個功能包中嵌套其他功能包，多個功能包必須平行放置在代碼空間
catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如：創建learning_communication功能包，該包依賴於std_msgs、roscpp、rospy
進入代碼空間

cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

成功後包含package.xml和CMakeLists.txt文件
同一工作空間，不允許同名功能包

運行烏龜程序方法
需要分別打開3個終端
終端1  roscore
終端2  rosrun turtlesim turtlesim_node
終端3  rosrun turtlesim turtle_teleop_key