樹莓派&ROS：安裝系統 Raspbian、ROS2GO和ROS Kinectic
【目錄】
- 3.1 系統介紹
- 3.2 進入系統
樹莓派買回來，至少還是想嘗試一下官方的Raspbian系統，然後再裝ROS系統。一個TF卡（8G足夠）可以裝Raspbian系統，一個16G的TF卡安裝ROS系統。
在PC機上無論是安裝雙系統，還是虛擬機裝Ubuntu都有很多坑，所以花錢買方便買了一個ROS2GO系統的U盤。
最後，在樹莓派上安裝ROS Kinetic鏡像，將小海龜跑起來~~
1、樹莓派硬件組裝
1.1 採購樹莓派開發板
（1）在這家淘寶店購買開發板和TF卡
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.25932e8duhOGWS&id=535894042489
收到貨後，TF卡已安裝Raspbian系統，直接可以使用，不過不是最新的，沒有視頻播放器。
送的資料很多，只是入門有點摸不着頭緒
（2）可以考慮第二家，有個“黑科技U盤系統套餐” https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z2k.11010449.931864.360.52dd509dS64YOE&scm=1007.13982.82927.0&id=527630316715
另：TF卡插開發板上，來回插拔不方便，可以考慮U盤啓動系統
拋棄SD卡，使用U盤啓動樹梅派3
來自 <https://www.jianshu.com/p/9fe7b427ec9a>
1.2 採購樹莓派外殼與電源
（1）樹莓派外殼
帶雙風扇的鋁合金金屬外殼，散熱能力充足
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.6f602e8dfK326o&id=568170482667&_u=2efkhaj8a35
（2）電源適配器5V 3A，USB線帶開關
樹莓派3B+至少需要2A電源，用3A的電源適配器，至少不會電流不夠了
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.6f602e8dfK326o&id=564290810815&_u=2efkhajef4e
1.3 組裝樹莓派成品如下
2、樹莓派安裝官方Raspbian系統與調試
2.1 TF卡格式化與安裝系統鏡像
（1）正常安裝
需要一個燒錄軟件用於將系統鏡像燒錄到 tf 卡上面，我們可以使用 Etcher 來完成操作。
Etcher 官網： https://www.balena.io/etcher/
參考1：樹莓派3B 開箱配置
來自 https://www.jianshu.com/p/2c3681cd5569
（2）TF卡格式化：使用SDFormatter4將TF卡格式化
參考2：樹莓派3B+折騰記 篇一：入門折騰—系統安裝
來自 https://post.smzdm.com/p/738951/
（3）無法格式化時，使用硬盤低級格式化工具(Hard Disk Low Level Format Tool)當使用SDFormatter對TF卡嘗試格式化時程序提示“你所選擇的存儲媒介處於禁止寫入狀態”
來自 <http://www.voidcn.com/article/p-usdjilpd-bqg.html>
（4）下載並燒錄系統鏡像
樹莓派系統下載
https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/
我選擇的是第一個系統（2018-11-13-raspbian-stretch-full），應該算是Stretch版本吧。
有各種配套軟件（包含視頻播放器），用Etcher安裝到TF卡上。
2.2 Raspbian系統調試與優化
樹莓派插上TF卡（已燒錄系統鏡像），HDMI線連接顯示器，連接鼠標與鍵盤，就可以啓動系統了。
基本的日常應用都可以滿足，上網看視頻，打開U盤文件，還可以編程
使用系統自帶的樹莓派配置系統來擴展文件系統，
打開命令終端圖標，或Ctrl+Alt+t，輸入以下命令：sudo raspi-config
（1）擴展存儲空間
將跟分區擴展到整張SD卡（樹莓派控制器默認是不使用SD卡的全部空間，有一部分的保留，此項目建議選中，可以釋放更多的空間，16G卡釋放後大概會有11G左右的剩餘空間，如果不進行釋放的話，大概只有2.9G的空間）。
（2）打開SSH
進入網絡設置，選擇SSH ，設置爲enable
（3）設置音頻輸出
進入Advanced Options 高級設置
選擇 A6 Audio 選擇聲音默認輸出到模擬口
1 Force 3.5mm ('headphone') jack強制輸出到3.5mm模擬口
來自 <http://blog.51cto.com/970076933/1867347>
（4）安裝拼音輸入法
安裝拼音輸入法：
sudo apt-get install scim-pinyin
安裝拼音輸入後，輸入法候選框出現黑框，原因爲Fcitx安裝的BUG
按以下方法解決：用 sudo apt remove fcitx-module-kimpanel 命令
把fcitx-module-kimpanel刪掉，重啓即可。
參考：Ubuntu安裝Fcitx以及Fcitx輸入中文不顯示候選詞框的解決辦法http://blog.csdn.net/qq_21397217/article/details/52447263
3、ROS2GO系統
3.1 系統介紹
ROS2GO系統是個裝在U盤(64G，高速U盤通過認證的)裏面的Ubuntu系統，已集成ROS和開發常用的軟件，不用在電腦上裝系統，避免各種裝驅動的問題。
當然也不便宜，原價600，優惠100也要500，淘寶店鋪地址：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.3ab62e8dMd8tlb&id=581432149596&_u=2efkhajaecf
先管賬戶ROS小課堂領取優惠券，再去淘寶購買。
我選擇的是ROS小課堂版本，資料偏向於無人車方向，古月老師的偏向於機械臂，張瑞雷老師版本的不清楚。
參考：ROS2GO系統簡介
來自 <http://www.corvin.cn/990.html>
預裝軟件：Ubuntu16.04 + ROS Kinetic
啓動方式： Tianbot ROS2GO HDD支持UEFI
3.2 進入系統
快速步驟：
第一步：保持PC關閉並將ros2go閃存驅動器插入USB3.0端口。
第二步：啓動PC並將啓動設備更改爲UEFI：TIANBOT ROS2GO 1.00
第三步：在Grub中選擇第一個選項Ubuntu，回車！
第四步：進入桌面，打開《ROS2GO使用文檔》，開始ROS！
（最後一步坑了我好久，找半天沒找到這個文檔，最後發現是在瀏覽器裏面）
3.2 測試ROS，讓小海龜跑起來
按照下文的方法《開始使用ROS》：
https://github.com/tianbot/ros2go/blob/master/10_%E5%BC%80%E5%A7%8BROS_start_with_ros.md
4、樹莓派安裝ROS Kinectic系統
現在手上有了一個樹莓派Raspbian系統和一個U盤安裝的Ubuntu系統，
下面可以安裝ROS Kinectic鏡像。
我選擇的是基於 Raspbian Stretch系統的ROS Kinetic版，
當然還有基於Raspbian Jessie系統的ROS Indigo版。
17年中，樹莓派官方從Jessie系統升級到了Stretch系統。
主要參考以下文檔：
【發佈v1.0版本基於Stretch的ROS Kinetic完整版樹莓派3B+鏡像】
其它選擇：
發佈v1.2版本基於Jessie的ROS Indigo完整版樹莓派3B鏡像
4.1 解壓並燒錄系統鏡像
百度網盤，下載鏡像壓縮文件： https://pan.baidu.com/s/1nIankz8xg6xLrqIhGdWZLA
由於鏡像文件是被壓縮的，插入ROS2GO的U盤進入Ubuntu系統，
找到文件，右鍵點擊properties找到文件目錄
/media/tianbot/資料/image/
Ctrl+Alt+t打開終端，輸入以下命令解壓文件：
xz -dkv /media/tianbot/資料/image/stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_0.img.xz
ROS小課堂中的掛載SD卡太麻煩，直接回到Windows系統，繼續用Etcher軟件，將解壓的IMG文件燒錄到TF卡(16G)中.
中文拼音輸入有問題，參考前面的解決方法。
4.2、使用VNC遠程連接樹莓派
系統默認的用戶名是corvin，默認的密碼也是corvin。
對於root用戶的密碼也是corvin。
系統已經默認開啓了ssh-server和vnc-server，方便進行ssh終端連接和vnc遠程桌面連接了。
使用VNC遠程連接樹莓派，vnc分辨率設置
https://blog.csdn.net/MENGHUANBEIKE/article/details/78065391
4.3、在樹莓派系統上測試ROS
好不容易把小海龜跑起來，鼓掌~~
主要參考以下文檔：Ubuntu16.04安裝ROS ---（小白篇）
來自 <https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81564319>
打開terminal，來敲命令：
1）啓動ROS MASTER：
roscore
顯示 started core service [/rosout]順利進行下一步
要是沒有，再重新來一次
2）重新打開一個terminal，啓動小海龜仿真器：
rosrun turtlesim turtlesim_node
3）重新打開一個終端哦，開啓控制節點：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
選中我們的控制窗口，按方向鍵就可以指揮小海龜
（4）打開一個界面，看一下ROS的圖形化界面，展示一下結點關係：
rosrun rqt_graph rqt_graph
（5）測試OK，ROS安裝沒有問題