本文主要針對在Ubuntu18.04下安裝ROS Melodic版本時所做的一些記錄，並給出一些問題的解決方案。
安裝時間：2019-11-06
之前在Ubuntu16.04下安裝ROS Kinetic時怎麼安裝怎麼順，沒想到在Ubuntu18.04下安裝ROS Melodic時卻折騰了我好久。因此本文則詳細記錄我安裝過程中的一些操作，並給出一些問題解決方案。
詳細安裝流程在很多博客上都有呈現，此處就不詳細摘抄了，只是簡單走一下完整的流程。這些流程都是在我電腦上成功的操作。
同步Ubuntu和Windows系統時間
如果你是Windows和Ubuntu雙系統，有必要首先執行該步驟。雖然不確定該步驟對於最終成功安裝ROS有沒有用，但是最好還是同步一下，因爲有資料看到說雙系統時間不同步確實也是安裝ROS不成功的一個原因。
sudo apt-get install ntpdate
sudo nptdate time.windows.com
然後將本地時間更新到硬件上：
sudo hwclock --localtime --systohc
添加軟件源
該步驟的目的是允許你的電腦能夠接受ROS相關軟件的安裝和更新。
國外源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
推薦國內源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設置密鑰
注意密鑰好像有變化，我使用的最新的密鑰如下：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
安裝ROS
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
安裝其他必要庫：
sudo apt-get install python-rosdep
sudo apt-get install python-rosinstall
這個安裝過程時間比較長，我裝了將近半個小時，需要有耐心和一個好的Wifi！
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
添加ROS環境變量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
常見錯誤
1、sudo rosdep init或rosdep update報錯
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
這個錯誤參考了很多的資料，有各種解決方案，最終總結起來不外乎以下幾種：
（1）
sudo apt-get install ca-certificates
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
rosdep update
然而對我來說這個方案並不起作用。
（2）我成功的解決方案
前提條件：
- 需要一個好網，網絡不好其實也會一直失敗；
- 更換軟件下載服務器，最好使用國內的服務器
然後進入到網站（需要科學上網才能打開，或者直接複製我下面的內容）：https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list，會有以下內容：
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
然後執行以下命令：
sudo mkidr -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
然後把上述網站中的內容複製到20-default.list文件中，以上所有操作就等同於執行sudo rosdep init。然後直接執行：
rosdep update
如果不出意外的話就能成功（關鍵是要網好，多試幾次）： 
網不好的話，會出現如下的錯誤： 
注意：以上第（2）條解決方案其實是參考本文最後的參考文章4中的方案，但我並沒有把20-default.list中的raw.githubusercontent.com替換成raw.githuhub.com。
【參考】：
1、Ubuntu18.04下安裝ROS
2、ubuntu18.04安裝ROS Melodic（最詳細配置）
3、ubuntu 18.04 LTS 安裝ROS系統
4、sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from