本文主要针对在Ubuntu18.04下安装ROS Melodic版本时所做的一些记录，并给出一些问题的解决方案。
安装时间：2019-11-06
之前在Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic时怎么安装怎么顺，没想到在Ubuntu18.04下安装ROS Melodic时却折腾了我好久。因此本文则详细记录我安装过程中的一些操作，并给出一些问题解决方案。
详细安装流程在很多博客上都有呈现，此处就不详细摘抄了，只是简单走一下完整的流程。这些流程都是在我电脑上成功的操作。
同步Ubuntu和Windows系统时间
如果你是Windows和Ubuntu双系统，有必要首先执行该步骤。虽然不确定该步骤对于最终成功安装ROS有没有用，但是最好还是同步一下，因为有资料看到说双系统时间不同步确实也是安装ROS不成功的一个原因。
sudo apt-get install ntpdate
sudo nptdate time.windows.com
然后将本地时间更新到硬件上：
sudo hwclock --localtime --systohc
添加软件源
该步骤的目的是允许你的电脑能够接受ROS相关软件的安装和更新。
国外源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
推荐国内源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
注意密钥好像有变化，我使用的最新的密钥如下：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
安装ROS
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
安装其他必要库：
sudo apt-get install python-rosdep
sudo apt-get install python-rosinstall
这个安装过程时间比较长，我装了将近半个小时，需要有耐心和一个好的Wifi！
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
添加ROS环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
常见错误
1、sudo rosdep init或rosdep update报错
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
这个错误参考了很多的资料，有各种解决方案，最终总结起来不外乎以下几种：
（1）
sudo apt-get install ca-certificates
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
rosdep update
然而对我来说这个方案并不起作用。
（2）我成功的解决方案
前提条件：
- 需要一个好网，网络不好其实也会一直失败；
- 更换软件下载服务器，最好使用国内的服务器
然后进入到网站（需要科学上网才能打开，或者直接复制我下面的内容）：https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list，会有以下内容：
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
然后执行以下命令：
sudo mkidr -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
然后把上述网站中的内容复制到20-default.list文件中，以上所有操作就等同于执行sudo rosdep init。然后直接执行：
rosdep update
如果不出意外的话就能成功（关键是要网好，多试几次）： 
网不好的话，会出现如下的错误： 
注意：以上第（2）条解决方案其实是参考本文最后的参考文章4中的方案，但我并没有把20-default.list中的raw.githubusercontent.com替换成raw.githuhub.com。
【参考】：
1、Ubuntu18.04下安装ROS
2、ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）
3、ubuntu 18.04 LTS 安装ROS系统
4、sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from