其实北航的那本无人机书《多旋翼飞行器设计与控制》上已经讲了SLAM+无人机
所以这方面的研究应该挺多了。
我看这两本书都说到了PTAM这个方法。我看到的这方面的论文里面也是说到了PTAM。
而且这书里面也说了有现成的PTAM的代码可以直接用,我感觉快速搭建出一个单目SLAM的无人机不是问题。你甚至直接用GAAS不就完了。
《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》也说了
其实北航的那本无人机书《多旋翼飞行器设计与控制》上已经讲了SLAM+无人机
所以这方面的研究应该挺多了。
我看这两本书都说到了PTAM这个方法。我看到的这方面的论文里面也是说到了PTAM。
而且这书里面也说了有现成的PTAM的代码可以直接用,我感觉快速搭建出一个单目SLAM的无人机不是问题。你甚至直接用GAAS不就完了。
《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》也说了
ICP算法是點雲配准算法,給出兩組點雲,可以計算出兩組點雲的位姿關係R、t。問題數學表達爲: 已知兩組點雲: 求R、t使