使用ros自帶的消息顯然滿足不了我們的需要，這個時候我們就要自定義消息了。
假如我們想自定義消息是：一個person，並且它有如下屬性
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
你可能會問， 下面三行是什麼意思？ 其實，上面的三行如果是屬性的話，下面三行的作用其實是常值屬性，也就是我們 一旦調用 person.male 的話，我們就得到了 數字1 .
如何在ros中起作用呢？
一 .
在如下路徑下面建立 Person.msg
home/工作空間名/src/功能包名
內容就是
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
二 .
更改package.xml文件 添加下面兩行
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
解釋： ros爲我們提供了 自定義消息的 一套方法， 也即是我們的自定義消息要依賴 message_generation ，同時執行時要依賴 message_runtime.
這個runtime 就相當於ros 爲 我們自己定義的消息開闢的 運行空間，和ros內置的消息劃清界限，方便運行管理。
三.
更改 CMakelists
先在文件前面的
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS){}
花括號裏面中添加：
message_generation
其次 , 向下翻， 找找一個＃ 包圍起來的
Declare ROS dynamic reconfigure parameters
在它上面添加
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
解釋:
ros有自己的消息管理系統，你想把自己定義的消息放進去， 就要做出上面的聲明， 第一句話代表了 你想把自己的 msg 文件添加到ros的消息系統中去，第二句話代表了你自己的消息在產生中也依賴了ros標準消息（例如 uint8）
最後，向下翻， 找找一個＃ 包圍起來的 Build，
上面有個catkin_package{}
但是內容全部被註釋掉了， 這個時候打開 CATKIN_DEPENDS,同時在這一行後面追加上 message_runtime
然後保存 ，回到工作空間目錄 ，進行一下catkin_make 和 source devel/setup.bash
報錯的話再仔細看看有沒有拼錯就好了。