ROS-launch文件的組成

<launch>
  <!--include file="$(find uvc_camera)/launch/camera_node.launch"/-->
  <node pkg="face_pkg" type="takephotos" name="takephotos">
       <param name="model" type="str" value="$(find face_pkg)/models/haarcascade_frontalface_alt.xml"/>
       <param name="savepath" type="str" value="$(find face_pkg)/orl_faces/s41/"/>
  </node>
  <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view">
       <remap from="image" to="/image_detect"/>
  </node>
</launch>

簡單認識launch文件的組成

我們只看第一個node：第二個同理。。

node用來啓動一個節點，它對應的：
pkg是這個節點的功能包名， type是可執行文件的名字 ， name就是運行起來的節點名（ros::init(,,"") 裏面的名字）
param 用來主動發佈一些參數到全局的參數服務器。
這裏第一個node發佈兩個參數到全局服務器，第一個是本地路的一個xml 文件的地址封裝成 “ model ” ， 送到參數服務器，誰想用誰調用就行了 第二個 把一個路徑給 封裝成 savepath。 誰想用這個 路徑直接調用savepath就行了