ROS-launch文件的组成

<launch>
  <!--include file="$(find uvc_camera)/launch/camera_node.launch"/-->
  <node pkg="face_pkg" type="takephotos" name="takephotos">
       <param name="model" type="str" value="$(find face_pkg)/models/haarcascade_frontalface_alt.xml"/>
       <param name="savepath" type="str" value="$(find face_pkg)/orl_faces/s41/"/>
  </node>
  <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view">
       <remap from="image" to="/image_detect"/>
  </node>
</launch>

简单认识launch文件的组成

我们只看第一个node：第二个同理。。

node用来启动一个节点，它对应的：
pkg是这个节点的功能包名， type是可执行文件的名字 ， name就是运行起来的节点名（ros::init(,,"") 里面的名字）
param 用来主动发布一些参数到全局的参数服务器。
这里第一个node发布两个参数到全局服务器，第一个是本地路的一个xml 文件的地址封装成 “ model ” ， 送到参数服务器，谁想用谁调用就行了 第二个 把一个路径给 封装成 savepath。 谁想用这个 路径直接调用savepath就行了