ros-gazebo中使用urdf和moveit

原創

2020-06-21 15:59

参考视频：https://www.bilibili.com/video/BV1n7411w7Anfrom=search&seid=5116569657579284345

交互图：

１、gazebo的launch文件的基本形式
（１）空世界，一般不进行修改，第一段最后一行定义自己的模型名称，也可以不进行定义。第二段第二行输入自己的仿真场景文件

（２）spawn model(生成模型)　注：最重要的部分
把模型加载到gazebo，arg中-urdf是说要解析的模型是urdf类型的，-model后面跟的是加载的模型的名字，-param是文件来源，来自参数服务器的robot_description参数

接下来要对urdf文件进行修改，不然按照上面的launch文件打开的模型颜色是灰色的而且因为没有传动标签模型会软在地上，同时因为没有控制器，模型的关节也不能动。
２、修改urdf
（１）link的gazebo属性

kp kd: 对于ODE定义的刚体接触，接触刚度k_p和阻尼k_d
参数范围来自开源物理引擎
参考：https://blog.csdn.net/tobebest_lah/article/details/100061415#urdfgazebo_161
(2)joint的gazebo属性
给joint添加真正的执行装置——transmission标签
transmission标签主要的针对对象是joint（因为一般两个link连接处的地方如果是非固定的，那么一定会存在一个执行装置来改变两个link的相对位置），transmission标签的作用就是给这个joint打上某种执行器的标签，有了执行器，gazebo就可以在物理层面上对模型进行驱动了。