transform是一個ROS節點，它訂閱一個topic或topic field，並在應用給定的Python表達式後將傳入的數據發佈到另一個topic。它主要用於簡單的消息轉換，例如計算向量或四元數的範數，甚至將四元數轉換爲歐拉角。它可以處理任何消息類型。
transform是topic_tools的一部分。
transform <input> <output_topic> <output_type> [<expression>] [--import <module> [<module> ...]]
使用Python轉換topic（或topic field）中的消息，並將它們發佈到<output_topic>topic（屬於<output_type>類型）。
- input：要訂閱的傳入topic（或topic field）。
- output_topic:要發佈的輸出topic。
- expression:轉換輸入消息的Python表達式，在變量m中給出。默認表達式是m，它將輸入（可以是topic field）轉發到output_topic。
- import :要在表達式中導入和使用的Python模塊的列表。默認導入numpy模塊。
例子：計算IMU給出的方向四元數的範數：
rosrun topic_tools transform /imu/orientation /norm std_msgs/Float64 'numpy.linalg.norm([m.x, m.y, m.z, m.w])'
例子：將方向四元數轉換爲Euler角度：
rosrun topic_tools transform /imu/orientation /euler geometry_msgs/Vector3 'tf.transformations.euler_from_quaternion([m.x, m.y, m.z, m.w])' --import tf
例子：更改標量消息的符號（注意，由於-sign，我們需要用–）來轉義參數：
rosrun topic_tools transform /signal_level /positive_signal_level std_msgs/Float64 -- '-m.data'
例子：更改PoseStamp消息的frame_id：
rosrun topic_tools transform /in_topic /out_topic geometry_msgs/PoseStamped 'geometry_msgs.msg.PoseStamped(header=std_msgs.msg.Header(seq=m.header.seq,stamp=m.header.stamp,frame_id="my_new_frame"),pose=m.pose)' --import geometry_msgs std_msgs