Carla 是一個用於自動駕駛研究的開源模擬器。
1. Carla 簡介
Carla 支持自動駕駛系統的開發、培訓和驗證。 除了開源代碼和協議，Carla 還提供了爲此目的創建的開放數字資產(城市佈局、建築物、交通工具) ，並且可以自由使用。 該仿真平臺支持靈活規範的傳感器組件，環境條件，全面控制所有靜態和動態角色，地圖生成和更多。
2. Carla的特性
- 通過服務器多客戶端體系結構實現的可擴展性：同一節點或不同節點中的多個客戶端可以控制不同的參與者。
- 靈活的 API: CARLA 提供了一個強大的 API，允許用戶控制與模擬相關的所有方面，包括交通生成、行人行爲、天氣、傳感器等等。
- 自動駕駛傳感器套件支持：用戶可以配置各種傳感器套件，包括激光雷達、多攝像頭、深度傳感器和GPS等。
- 規劃和控制的快速模擬：此模式禁用渲染，以提供不需要圖形的交通模擬和道路行爲的快速執行。
- 地圖創建功能：用戶可以通過 RoadRunner等工具輕鬆創建自己的符合 OpenDrive 標準的地圖。
- 交通場景仿真：Engine ScenarioRunner 工具允許用戶基於模塊化行爲定義和執行不同的交通場景的仿真。
- ROS集成：通過我們的
ROS-bridge爲Carla提供與ROS的集成。 - 自動駕駛基線 baselines：我們在CARLA中提供作爲可運行代理的自動駕駛基線，包括AutoWare代理和條件模仿學習代理。