这是我对ROS官方ROS2教程的翻译，纯个人理解，对于文中的关键词汇或不确定的语句标注了原文，如有错误或翻译问题还请指出。
原文：https://index.ros.org/doc/ros2/Overview-of-ROS-2-concepts/
ROS2 概念概览
ROS是一个基于匿名消息发布（Publish）或订阅（Subscribe）机制的中间层，这种机制可以帮助消息能够在不同的ROS进程之间传输。
在ROS2系统中的核心是ROS图（ROS Graph），ROS图指的是一个ROS系统中的节点网络以及它们之间通信时的联络。
快速概览图的概念
- 节点（Nodes）：一个节点就是一个ROS的实例，每个实例可以通过ROS来完成与其他节点之间的通信；
- 消息（Messages）：当发布或订阅一个主题（Topic）时，ROS的消息类型；
- 主题（Topics）：节点可以发布消息到主题，或者订阅主题从而来接收消息；
- 发现（Discovery）：一个自动化的过程，允许节点决定如何与其他节点进行通信；
节点
在ROS图中，节点是必要的组成部分。ROS节点使用ROS客户端程序库（ROS Client Library, RCL）来实现与其他节点之间的通信。节点可以从主题中发布或订阅消息，同时也可以提供或使用服务。每个节点具有一些可以配置的参数。节点之间的通信是通过一个分布式的发现进程（distributed discovery process）来建立的。节点可以在同一个进程中，也可以在不同的进程中，甚至是在不同的机器中。这些概念将会在之后的章节描述中详细说明。
客户端程序库
ROS客户端程序库允许不同编程语言的节点之间进行通信。ROS客户端程序库是实现最通用功能的核心，实现了不同语言的ROS API所需要的通用功能。所以与特定编程语言相关的ROS客户端程序库是很容易编写的，而且他们有很多一致的行为特性。
ROS2的团队维护着以下两个客户端程序库：
- rclcpp ：是C++的客户端程序库
- rclpy ：是Python的客户端程序库
另外，其他语言的客户端程序库已经在ROS社区中被开发，可以参考ROS2 Client Libraries: https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/ROS-2-Client-Libraries/。
发现
通过ROS2底层的中间件来实现自动化发现节点的任务，可以简单描述如下：
- 当一个节点启动后，它会向处于同一个ROS域（ROS demain）网络中的其他节点广播它存在的状态，通过设置
ROS_DOMAIN_ID环境变量来实现。其他节点响应这个广播并回应各自的信息，从而建立起准确的连接，进而可以实现通信； - 同时，所有节点周期性的广播它存在的状态，从而可以在新的节点建立之后能够与该节点建立通信，甚至在最初的发现机制之后就可以建立连接；
- 当一个节点关闭时，它会广播关闭的消息给其他节点；
节点仅仅会与兼容的QoS（Quality of Service）设置的其他节点建立连接。
一个例子
在一个终端中，启动一个C++节点来发布消息到一个主题：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中，启动第二个节点，可以选择Python节点，用来从同一个主题中接收消息：
ros2 run demo_nodes_py listener
可以发现，两个节点之间自动的实现了通信，开始交换数据。