运行最终脚本
你准备好提供咖啡
在Turtlebot上，打开一个终端然后运行：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml提示：我如何创建一个地图？
在工作机上，打开一个终端然后运行：
roslaunch kobuki_auto_docking coffeebot.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen提示：coffebot.launch
在之前教程中已经创建。
设置Turtlebot初始位姿
Rviz会打开并显示你的地图。TurtleBot在启动时存在不可靠的能力来估计位姿(尽管它可以估计你初始化它的位姿)。
选择“2D Pose Estimate”
点击并在地图上按住TurtleBot的位置。此时就会出现一个箭头。使用这个来估计其取向。
在你的工作机上运行最终脚本
现在你已经克隆存储库并且更新coffee_bot.py设置。
cd ~/helloworld
python coffee_bot.py初步结果
如果有人需要咖啡，TurtleBot会检查5次，随后它将返回到基站在等待另一个请求。
注意：一旦它开始对接过程，TurtleBot将完成它之前检查再送咖啡。
打开一个Web App
你已经安装了web应用程序和浏览器扩展以及指定有效的X和Y座标。继续，打开其中一个。按“order”。几秒钟后，TurtleBot在app /扩展应该向指定的座标前进!
TurtleBot到达后它会等待，直到客户按B0。因为没有一种方式(还没有!)TurtleBot知道当客户完成取咖啡动作，B0是一种为客户说“我完成了，你可以去其他地方”
B0被按下后，TurtleBot将检查是否还有其他等待咖啡的请求。如果不存在额外的请求，它将返回到充电桩。
故障排除
查看过去的100咖啡转储请求，可以使用:
http://[your_public_dns]/turtlebot-server/coffee_queue.php?printqueue提示：一个“status”值为0表示等待，1表示成功，2表示失败。
如果你指定一个无效的X和Y座标(即构成TurtleBot无法达到)，你可以手动删除它通过其ID printqueue(上图)，然后将该值传递给调用更新：
http://[your_public_dns]/turtlebot-server/coffee_queue.php?update&id=[ID_OF_INVALID_REQUEST]&status=failed提示：如果你加载一个新地图文件，你需要更新每一个人的座标。
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为客户制定最优角度
翻译网址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/25/