Robot-Arm-from-solidworks-to-ros
There are some steps to compete import solidworks 3D file to ROS(RVIZ/Gazebo) and simulink the robot arm.
windows下的操作：
- 安裝SW2URDF插件
- 對機械臂solidworks模型各個關節建立基準軸及座標系（座標系xyz軸根據《機器人學導論》設置，座標系原點設置爲下一關節旋轉軸 與 該關節旋轉軸 的交點；基準軸均爲Z軸）；
- 點擊 工具-File-Export To URDF，設置link、關節、座標系（根據上一步中的座標系，一定要與link對應），設置參數，next， finish， 保存的文件名即爲機械臂名、包名；
- 在生成的文件夾裏，需要更改3處才能導入到ros中運行： 1、urdf文件夾名改爲 robots； 2、display.launch文件裏修改gui的屬性爲True； 3、package.xml文件夾下的郵箱改爲有效郵箱；
ubuntu ROS下的操作：
rviz:
- 新建工程目錄，在src文件夾下，將windows下生成的包（生成的文件夾，在ros下稱包：package）複製到src下；
- 在ros下，直接roslaunch 包名 display.launch；
moveit！
- 命令roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch，打開moveit！配置助手，按照教程一步步進行配置，關鍵步驟（生成關節碰撞矩陣self-collision、規劃組planning groups裏的（Kinematic Solver、Add Joints、Add Links））
- 配置完成後就可以打開生成robot_name_moveit_config文件夾下的demo.launch文件，切換左右手通過display面板來設置
gazebo
- 在urdf文件中，增加world座標系、增加transmition標籤（設置位置閉環、力矩閉環）、導入ros_control控件的標籤；
- 增加配置文件.yaml，以及control.launch文件，在.yaml文件中設置各關節的閉環控制器，在control.launch文件中配置需要調用的yaml配置文件及其他launch文件。
至此，SolidWorks中的模型應該可以在rviz和gazebo中顯示了，控制需要添加控制部分的內容。