kinova_description中的文件結構情況

一，j2n6a300_standalone_modified.xacro是在機器人的model的基礎上加一個root。
二，j2n6a300_modified.xacro是定義了機器人的link和joint的情況，調用了kinova_arm_link，kinova_arm_joint，kinova_virtual_link，kinova_virtual_joint，kinova_3fingers的xacro:macro，就是將link和joint的參數寫進去。

root
--j2n6a300_link_base                    -j2n6a300_joint_base
----j2n6a300_link_1                     -j2n6a300_joint_1
------j2n6a300_link_2                   -j2n6a300_joint_2
--------j2n6a300_link_3                 -j2n6a300_joint_3
----------j2n6a300_link_4               -j2n6a300_joint_4
------------j2n6a300_link_5             -j2n6a300_joint_5
--------------j2n6a300_link_6           -j2n6a300_joint_6
----------------j2n6a300_end_effector   -j2n6a300_joint_end_effector

三，kinova_finger_set.xacro定義了機器人的kinova_3fingers的xacro:macro，其中調用了kinova_finger對應的宏。
四，kinova_common.xacro定義了機器人的kinova_arm_link，kinova_arm_joint，kinova_virtual_link，kinova_virtual_joint，kinova_finger對應的宏指令macro。