有很多用戶在使用過Rikirobot機器人後，想自己重新換了一款雷達，遇到適配的問題，目前我們車支持rplidar A1/A2、EAI X4/F4/G4以及砝石雷達，但由於雷達型衆多，我們也不可能把每款雷達買過來做適配，但就目前基於單線雷達的適配都是差不多的，這邊給大家舉個例子以及注意的地方。
這裏我以rplidar A1/A2雷達進行舉例，如何進行在ROS下進行測試與適配，然後作用於Rikirobot環境進行導航
下載雷達包驅動，並進行編譯。
1、當我們拿到一款雷達後，首先去官網下載相關的ROS驅動包，或者你找雷達提供商去索取，這裏我們百度找到思嵐官網，然後到下載與支持裏面的應用手冊點擊Github倉庫
這樣就會跳轉到rpliadr的驅動頁面
2、將驅動下載到我們需要測試平臺的ROS工作空間裏面，這裏我們用git的方式下載（tips：如果用戶平臺沒有安裝git，則執行sudo apt-get install git進行安裝），執行下面命令：
3、下載完成後我們進行編譯，這裏我以Rikirobot的環境爲例，執行下面命令等待編譯完成：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
編譯完成後，我們要重新索引一下ROS包（你必需把工作空間加入到環境變量裏面，不清楚的可以看wiki上的怎麼創建一個ROS工作空間）：
rospack profile
4、連接雷達，並確認雷達的設備號，將雷達用能通信的安卓usb線接入測試平臺，然後檢查設備號，這裏很多用戶不清楚怎麼看我們設備新增的設備號是那個，這裏我們可以接入前執行下面命令，接入後執行下面命令，看前後多了那個設備，那這個設備號就是你接入的設備，一般的串口設備都是ttyUSB0或者1、2、n之類的：
ls /dev/ttyUSB*
確認好後，我們進入雷達啓動文件，確認雷達的設備號是否與我們的接入的一樣
進入rplidar_ros/launch/目錄，打開rplidar.launch這個文件，將下面的設備改成你看到設備號，保存退出。
5、測試雷達，如果我們只是單純的啓動雷達，執行，會出現下面的界面：
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
如果我們要打開rviz的可視化工具，看到雷達的數據輸出，執行：
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
如果可視化有數據可以看到，那說明雷達已經正常工作了。
將雷達適配於ROS底盤，並建圖導航
1、對於上面的使用，如果我們要用於建圖，導航，這樣是不夠的，像gmapping建圖是需要依賴底盤的里程計的，也就是需要把雷達與里程計融合起來，才能完美建圖，如果要導航，那更是需要關聯起來，這裏的關聯，一般我們用靜態的tf變換，將雷達與ROS底盤的里程計關聯起來。
我們打開rplidar.launch文件，加入靜態tf變換，對於不同的雷達，在引和靜態tf變換時一定要注意，雷達的frame_id，A1的frame_id是laser，一定要靜態變換裏面的一樣，否則轉換是不會成功的，至於靜態變換裏面的里程計的frame_id是base_link還是base_footprint，這個根據大家的ROS底盤裏面的里程計代碼定義決定，這是整個雷達適配的核心。
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.04 0 0.18 0 0 0 /base_link /laser 100"/>
如果靜態變換適配完成後，我們在引入相關的gmapping算法的配置文件，或者導航文件就是OK的，如果靜態變換不正常，啓動相關算法建圖或者導航時，就會一直報錯。
2、雷達適配完成後，雷達安裝也是有要求的，雷達本身也是有方向的，我們在下載rplidar_ros驅動包時，裏面有兩張圖片分別是A1與A2，那麼雷達的安裝的X方向一定要與小車前進的X方向一致，不然建圖與導航也不會成功。
上面整個雷達測試與適配都是這樣，我們適配了這麼多款串口雷達，基本上都是這種方式適配的，大家是否有所領悟。
最後的最後
Rikirobot提供兩驅動、四驅動、麥克納姆輪、Omni全向三輪、Omni全向四輪、履帶、阿克曼（舵機轉向）、大型負載的各種ROS車，有配套指導、及完善售後。
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