測試電腦配置
Ubuntu+ROS kinetic 16.04
具體方法
對於下面鏈接博客中給ROS配置語音模型，其實是不完整的，他所提供的tigits語音模型只能識別one~nine和oh。
https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53022746
下面就來講講如何配置一個比較完善的語音模型。
可以先下載一個比較成熟的語音模型，比如英語模型可以在這裏下載：
https://download.csdn.net/download/davidietop/11022992
當然有官網比較全面的免費模型（可能會很卡）：
https://sourceforge.net/projects/cmusphinx/files/Acoustic%20and%20Language%20Models/
下載後解壓，然後打開一個窗口
爲了便於管理，我按了默認下載的位置建了一個文件夾，
文件夾位置路徑也可以自己設，不過你要記得
cd /usr/share/
mkdir -p pocketsphinx
cd pocketsphinx
mkdir -p model
cd model
mkdir -p hmm
cd hmm
mkdir -p en-US
接下來是複製，先回到你解壓語音模型的文件夾，再輸入
sudo cp -r filename(待複製文件夾名字) /usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en-US/
如果是下載我給的第一個鏈接則是
sudo cp -r cmusphinx-en-us-8khz-5.2 /usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en-US/
接下來打開所要使用的launch文件或py文件，
例如github上面的ros_voice_control.py代碼中，
(完整鏈接https://github.com/gorinars/ros_voice_control/blob/master/ros_voice_control.py)
看到
default='/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en_US/hub4wsj_sc_8k'
改爲你語音模型所在的路徑
比如按我上述操作步驟，這應該是
default='/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en-US/cmusphinx-en-us-8khz-5.2'
注意：具體要用的文件需要自己分別修改，甚至是增加一個新的hmm路徑代碼，但是附近幾行代碼會給予提示，請各位依據自身情況修改語音模型路徑
參考資料
https://blog.csdn.net/Davidietop/article/details/88560435