機器人地盤開發除了SLAM這個重要得點，另一個就是Navigation自主避障導航了。在學習機器人開發時，會遇到很多不懂得地方，特別是算法方面，這讓沒有數學功底得同學學起來非常困難。因此相關得算法也是要去學習一二啦，至少知道是怎麼回事，那樣學習起來纔會知其所以然，越學越有意思，還可以自己做機器人，多好！好啦，開始我的學習之旅。
機器人Navigation 讓機器人學會自己正確的行走。
學習要點：
1.理解官方Navigation結構框圖：
從框圖就可以清晰的看出navigation模塊需要哪些輸入哪些輸出，以及哪些插件。
2.學習tf樹及Map、Odom、Base之間的轉換關係。
3.學習Unified Robot Description Format,及統一機器人描述格式,簡稱爲URDF，使用ROS強大的機器人功能,建立ROS可以識別的機器人模型是第一步,也是無法繞過去的環節。
4.地圖加載包：map_server 和gmapping（激光雷達或深度數據獲取的地圖）。
5.move_base ：根據參照的消息進行路徑規劃，使移動機器人到達指定的位置。
6.amcl ：自適應蒙特卡洛定位方法，根據已經有的地圖進行定位。
7.理解costmap。
8.yaml navigation配置文件的學習。
9.相關算法的學習如：Global算法D*、A*、Floyd。Local：DWA。
學習資料：https://blog.csdn.net/tansir94/article/details/83720740
http://wiki.ros.org/cn/navigation