urdf（統一機器人描述格式）是ROS中一個重要的機器人描述格式，ROS同時也提供urdf文件的c++解析器，可以解析urdf文件中使用的XML格式描述的機器人模型。
<link>標籤使用於描述機器人某個部件部分的外觀和物理屬性，包括尺寸（size）、顏色（color）、形狀（shape）、慣性矩陣（inertial matrix）、碰撞參數（collision properties）等。
<joint>標籤用於描述機器人的運動學和運動學屬性，包括關節運動的位置和速度限制。機器人關節運動形式可分爲六種：1.continues（旋轉關節，圍繞單個無限旋轉） 2.revolute （旋轉關節，有旋轉角度限制） 3.prismatic （滑動關節，沿某一軸線移動的關節，帶有位置限制） 4.planar （平面關節，允許在平面正交方向上平移或旋轉） 5.floating （浮動關節，允許進行平移、旋轉運動） 6.fixed （固定關節，不允許運動的特殊關節）
<robot>是完整機器人模型的最頂層標籤，<robot name="mrobot" > <link> ....</link> <joint> ....</joint> </robot>
<gazebo>標籤用於描述機器人模型在Gazebo中仿真所需要的參數，包括機器人材料屬性、Gazebo插件等。
相關標籤：
<link>
<inertial> 慣性屬性
<origin> 相對link的座標
<mass> 質量
<inertial> 轉動慣性
<visual> 視覺屬性
<origin> 相對link的座標
<geometry> 形狀屬性
<material> 材質
<collision> 碰撞屬性
<origin> 相對座標
<geometry> 形狀
<joint>
<origin> 從父link到子link的變換
<parent> 父link
<child> 子link
<axis> 關節軸
<calibration> 視覺屬性
<dynamics> 運動學參數
<limit> 關節限位
等....
相關命令： 檢查urdf文件 check_urdf *.urdf
rviz可視化軟件的使用。
使用xacro優化urdf 待續....