什麼是ros，爲什麼使用ros

什麼是ROS

ROS(Robot Operating System）是一個機器人軟件平臺，它能爲異質計算機集羣提供類似操作系統的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室爲了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard）項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。

1. 一個以Linux內核的開源次級OS，類似Android系統。
2. 是一個機器人開發框架。 基於通信基礎的鬆耦合點對點進程網絡，多節點分佈
3. ROS不是一個實時的框架，但可以嵌入實時程序。
4. 提供RPC服務，Topic話題，ParaSrv參數服務器，驅動管理，進程間消息傳輸，程序包管理，提供各種軟件功能包。
5. 傳感器，執行器件，與算法分離，可以記錄各種話題並重放，可以在模擬器總測試執行器件。

爲什麼使用ROS

• ros特點:

1. 統一通信接口，消息機制
2. 鬆耦合分佈式框架
3. 即插即用統一平臺
4. 語言支持C++及Python，C++爲主的包括OpenCV、Cuda、slam等等。Python主要是啓動腳本和神經網絡及其他等等。
5. 源碼開源

• 使用系統
  注意：兩個系統的版本號一致，例如：連個必須都是16.04.
  1、 X86平臺
  ubuntu LTS

   2、 ARM平臺
   `ubuntu mate 系列`
  

• 傳感器支持

1. 紅外、超聲波、1D、2D、3D range finders
2. RFID
3. Force、torque、touch sensors
4. Pose estimation（IMU/GPS）
5. 激光雷達、Sick、slamtec
6. Sensors、actuator interfaces
7. 單目、雙面攝像頭
8. RGB-D Camera
9. MIcrosoft Kinect，Asus Xtion，樂視Xtion

• ROS軟件包及 工具
  - 路徑規劃——> Move_base
  - 建圖 ——> gmapping
  - 座標姿態 ——> TF
  - 機械臂運動學——> Movelt
  - 機械手 ——> Grasplt
  - 視覺點雲 ——> PCL
  - 語音 ——> PocketSphinx
  - 3D建模 ——> URDF
  - 3D仿真 ——> rviz、rqt、gazebo