分析動態性能的步驟
1.畫出根軌跡圖
2.根據條件確定閉環極點
3.確定閉環零點：前向通道開環零點+反饋通道開環極點
4.保留主極點，用零點極點法估算系統性能
這一節沒什麼概念好說的，給幾個例題和解答，在針對題型說說解法吧
做法：
畫根軌跡：G(S)=K'/S(S+2)(S+4) K = K'/8,
1.計算出分離點，和虛軸交點 這兩個時候K'的值，換算成K就行了，極點軌跡就是他們兩個點之間的軌跡
2.設點座標(-ξω, [√(1-ξ^2)]*ω)，用根之和計算出最右邊點的座標表示（用ω表示）
根據D(S)=分母 = (S-jd1)(s-jd2)(s-jd3)，對照係數得到等式就可以計算出對應的值
3.繼續按照給定D(S)=分母 = (S-jd1)(s-jd2)(s-jd3)，知道一個極點，另外兩個是實軸對稱，所以
用長除法可求得K值 和另外兩個極點的座標
4.最簡單，試根，找到就完事，主要是注意技巧，確定小範圍再找，確定了極點我們可以按照前面的
公式得出性能指標
完整過程在下面
注意：極點離虛軸遠就可以忽略，如果不遠那必須老老實實去找公式算
下面給一個題說明一個知識點：
必須畫出所有的閉環極點和零點
還是一樣畫出根軌跡，找閉環零極點
意思就是出現對消的情況，要寫出閉環傳遞函數，然後在圖上標出所有的零極點，然後再去取捨，零點極點法計算指標