萌芽期：
1.中國春秋戰國時期
都江堰（體現了自控的系統觀念）
2.中東九世紀
水鍾
3.中國元代1319
銅壺滴漏
4.1765年，俄國發明蒸汽鍋爐的水位自控裝置，俄國人認爲是世界上第一個自動調節器
5.1788年，英國watt發明離心式飛球調速器，控制溫度，西方世界認爲是最早的自動反饋控制器
解釋：engine轉動速度快時，轉輪轉速快，轉輪引動套在杆子上的一對飛球轉速增加，
離心力變大，把滑套帶動上移，再按照槓桿原理，控制使得閥門關小，engine速度下降
watte發明了上面說的這個離心飛球調速器之後，在使用中發現：
無法控制速度穩定，速度存在波動
Maxwell研究這個問題，通過力學原理，研究了調速器-蒸汽機-負荷系統 的常微分方程
之後通過在工作點附近近似的線性常微分方程模型，證明了二階，三階系統閉環穩定的條件
1868 發表《論調節器》On Governors
1875 英國劍橋大學的Routh建立了Routh穩定判據，講當時各種關於穩定性的獨立的結論統一起來
1895 瑞典的Hurwitz在解決工程調速系統問題時，提出了根據代數方程係數判別穩定性的方法，完成第一個應用自動控制原理，穩定性原理設計的控制系統
這兩個本質上是一樣的，所以我們稱之爲Routh-Hurwitz Stability Criteria
1892年，俄國的Lyaponov提出了李亞普諾夫方法，不僅可以用在線性的情況下，同時可以用在非線性的設計和分析