在ROS project中添加gazebo模型

问题

把模型放到home目录下的~/.gazebo中,gazebo就会自己找到模型的路径,自动链接.
但是常常我们的project在不同的平台运行时依然需要重新将模型拷贝一次,我常常会觉得很苦恼,直接在同一个project中会带来很大便利.

xml设置

在ros工程中有一个package.xml的文件,可以设置gazebo Model path

  <depend>gazebo_ros</depend>
  <exec_depend>gazebo</exec_depend>
  <export>
    <gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/{gazebo/models}"/>
  </export>

这样,所有单个ros project需要的东西都在同一个文件目录里面,便利良多.