ROS學習筆記七：使用rqt_console和roslaunch

ROS學習筆記七：使用rqt_console和roslaunch

本節主要介紹在調試時使用的rqt_console和rqt_logger_level，以及一次性打開多個節點的工具roslaunch。

使用rqt_console和rqt_logger_level

• rqt_console:主要顯示節點的輸出信息。
• rqt_logger_level:用於設置輸出信息的重要性等級。
  還是利用turtlesim例程，看一下其不同等級的輸出。在打開turtlesim之前，首先要運行roscore，然後在兩個不同的終端中輸入以下命令：

rosrun rqt_console rqt_console

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

可以看到如下彈出的窗口


然後在一個新的終端中輸入以下命令打開turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

然後發現rqt_console窗口中就有了一個生成的信息

現在可以更改rqt_logger_level中的信息等級，更改爲warn，則只會顯示warn、error和fatal類的信息。通過rostopic pub命令向小海龜發送命令讓其撞牆，產生警告信息：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,0.0]'

然後在rqt_console窗口中就會顯示撞牆的警告信息：

roslaunch

roslaunch一次性打開在一個launch文件中定義的所有節點。

roslaunch基本語法

roslaunch [package] [launch.file] [args]
roslaunch <launch-file-paths...> [args]

雖然說launch file放在哪裏都可以，只要在運行的時候指明其位置即可。但是一般來說，都會在軟件包目錄下創建一個文件夾launch，以用來存放所創建的launch文件。
指明launch file文件位置的方式有兩種：
第一種是直接指明launch file的絕對路徑位置
第二種是指明軟件包名稱和放在軟件包目錄中的launch file，這種情況下roslaunch會在軟件包目錄中尋找和指定文件匹配的launch file

roslaunch beginner-tutorials turtlemimic.launch
roslaunch ~/ros-tutorial/src/beginner-tutorials/turtlemimic.launch

WARNING: Package name "beginner-tutorials" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits and underscores.
... logging to /home/mountzf/.ros/log/9f76d9e2-6b34-11e6-a83d-000c29521e21/roslaunch-ubuntu-4381.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:44397/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES
  /
    mimic (turtlesim/mimic)
  /turtlesim1/
    sim (turtlesim/turtlesim_node)
  /turtlesim2/
    sim (turtlesim/turtlesim_node)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

core service [/rosout] found
WARNING: Package name "beginner-tutorials" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits and underscores.
process[turtlesim1/sim-1]: started with pid [4399]
process[turtlesim2/sim-2]: started with pid [4400]
process[mimic-3]: started with pid [4401]

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2,0,0]' '[0,0,1.8]'

其中turtlemimic.launch文件的內容爲：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

也可使使用rqt_graph畫出節點之間的關係圖，更加清楚瞭解後roslaunch做了些什麼。

mimic是一個起模仿作用的節點，實現將turtlesim1的數據信息傳送給turtlesim2。

一個node element包含三個必須的屬性：pkg, type, name.

pkg和type屬性指出ROS應該運行哪個pkg中的哪個node，注意：此處的type是可執行文件的名稱，而name則是可以任意給出的，它覆蓋了原有文件中ros::init指定的node name。

在獨立的窗口運行各nodes

我們在各自的termin運行rosrun node_name；但是運行roslaunch時，所有的nodes共用一個相同的terminal，這對於那些需要從控制檯輸入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix屬性。

launch-prefix=”command-prefix”
Eg：launch-prefix=”xterm -e”
等價於 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key

xterm 命令表示新建一個terminal； -e參數告訴xterm執行剩下的命令行。
當然，launch-prefix屬性不僅僅限於xterm。它可用於調試（通過gdb或valgrind），或用於降低進程的執行順序（通過nice）.

重映射names（remapping names）

除了解析relative names和private names，ROS也支持重映射，用於修改nodes當前使用的名稱。
重映射相當於換名，每次重映射需提供一個original name和一個new name。每次node使用它的original name, ROS client library都會將其替換爲remapping name。

創建remapping name兩種方法：

單個node

對於單個node，在命令行進行remapping(remap對象可以是node，topic等)。

original-name:=new-name

Eg: $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim

在launch文件中

在launch文件內remap names，使用remap element

  <remap from=”original_name” to “new_name”>

如果remap出現在launch文件開頭，作爲launch文件的子元素，則該remapping將被用於隨後所有的nodes。如果remap作爲某個node的子元素，則只用於該節點。

Eg：<node pkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>
    <remap from =”turtle1/pose” to “tim”>
</node>

注意：在ROS進行remapping之前，remaping的所有name，包括original和new names，都將被解析爲global names。所以，remapping之後所有的名字通常都是relative names。

總結

• rqt_console：主要顯示節點的輸出信息。
• rqt_logger_level：用於設置輸出信息的重要性等級。
• roslaunch：一次性打開在一個launch文件中定義的所有節點。

祝楓
2016年8月26日於哈爾濱