ROS消息發佈器與接收器（C++）注意事項

（1）直接在package<beginner_tutorials>目錄下的src中創建 talker.cpp和listener.cpp。。在Qt或者gedit中編輯都可以，，，不建議新手上來就使用vim編輯程序或者複製粘貼！！！

（2）在beginner_tutorials文件夾下的CmakeLists.txt的末尾中添加以下代碼

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

保存！

（3）退回到工作空間  cd ~/catkin_ws/

執行 $ catkin_make編譯程序

（4）測試發佈器和接收器是否可執行

新開一個terminal，， cd ~/catkin_ws/

然後source一下（必須！！！）$ source ./devel/setup.bash

$ rosrun beginner_tutorials talker

再開一terminal  $ source ./devel/setup.bash

rosrun beginner_tutorials listener

測試成功！！！

參考：

http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13640789

http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13700851