ROS與VSLAM入門教程-rtabmap_ros-利用turtlebot實現建圖和導航
ROS與VSLAM入門教程-rtabmap_ros-利用turtlebot實現建圖和導航
說明
- 介紹如何使用turtlebot通過rtabmap_ros進行建圖和導航
安裝相關包：
- Kinetic
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-rtabmap-ros
- Indigo
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup ros-indigo-turtlebot-navigation ros-indigo-rtabmap-ros
啓動建圖模式：
- 啓動底盤
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
- 啓動建圖
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch
- 啓動rviz：
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch
- 或者
$ rosrun rviz rviz -d turtlebot_navigation.rviz
- 效果如下：
- 可以看到2D圖和3D圖，默認每次啓動會使用相同的數據庫，數據庫都保存在
~/.ros/rtabmap.db - 如果是使用新的數據庫可以用參數args:="--delete_db_on_start"
啓動定位模式
- 上面建圖模式，生成數據庫之後
- 可執行如下的定位命令：
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch localization:=true
- 稍微移動機器人直到能在地圖中重新定位，當檢測到閉環2D圖就是顯示出來。
自主導航
- 當在建圖或定位模式中完成地圖，既可以進行自主導航了
- 通過點擊"2D Nav Goal"設置目標點，機器人即會自動規劃路線到達目標點
- 效果圖：
參考：
- http://official-rtab-map-forum.67519.x6.nabble.com/Demo-RTAB-Map-on-Turtlebot-td439.html
- http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/MappingAndNavigationOnTurtlebot
