youbot起驅動問題 No EtherCAT connection：No socket connection on eth0：No EtherCAT slaves found：

總結起來如下：主要是驅動、權限、網口配置、bashrc文件配置，網線等這幾個方面，可靠連接，軟件和硬件爲基礎，結合起來才能夠起作用

           一、驅動

驅動的話現在主要是youbot_driver_ros_interface這個包，但是它依賴與youbot_driver和youbot_description這兩個

sudo apt-get install ros-indigo-youbot-driver-ros-interface ros-indigo-youbot-description
1、youbot_driver: 個人理解是就是KUKA公司youbot這款機器人的底層函數也可叫做API 也可叫youbot的原生驅動，如何在你的ubuntu裝這個youbot_driver，請參考官網 http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/Youbot_driver

這種方式是裝在系統的/opt/ros/indigo/share下的，推薦這種方式。

2、youbot_driver_ros_interface:個人理解就是ROS去調用youbot_driver的一個封裝過程，便於我們用ROS的那一套去控制youbot，這個可以叫做youbot在ROS中的驅動，這個是建立在youbot的原生驅動驅動上的，這個在roubot_driver裝好後，就可以裝了，如何裝？請參考官網：http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper

二、權限

安裝完畢以後，還需要給普通用戶賦予網絡通信的權限，不然無論怎麼換網口，改變ethecat的配置都會can not find slave on eth*的。
sudo setcap cap_net_raw+ep /opt/ros/indigo/lib/youbot_driver_ros_interface/youbot_driver_ros_interface
在youbot的官網也有提到這個http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper

sudo ldconfig /opt/ros/indigo/lib

三、網口設置

在終端中輸入ifconfig 就可以看到的網口編號，看看你的第一個編號是多少，然後修改youbot-ethercat.cfg這個文件，這個文件在youbot_driver文件夾中的config文件夾中，我的路徑是 /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config，我的youbot-ethercat.cfg文件內容如下：

[EtherCAT]

EthernetDevice = eth0

EtherCATUpdateRate_[usec] = 1000

EtherCATTimeout_[usec] = 500      #timeout value in us for tx frame to return to rx

MaximumNumberOfEtherCATErrors = 100

MailboxTimeout_[usec] = 200

BaseJointControllerName = TMCM-174

BaseJointControllerNameAlternative = TMCM-1632

ManipulatorJointControllerName = TMCM-KR-841

ManipulatorJointControllerNameAlternative = TMCM-1610

四、bashrc文件配置

打開bashrc文件：  $ gedit ~/.bashrc
我的最後幾行這是這樣的：

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks:~/catkin_ws/src
export YOUBOT_CONFIG_FOLDER_LOCATION=/opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash   

這兩個source要注意順序，一般放在最後的才起作用，我的情況是，我的youbot驅動都放在系統的opt中的，而我的程序包放在本地的catkin_ws文件下的。

所以當我要啓動驅動時，要把下面這句放在最後

source /opt/ros/indigo/setup.bash  

當我要跑程序，編譯我的包時，我得把下面這句放在最後，不然它就找不到我的包

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果那位大神能有什麼解決辦法，可以給我留言

五、youbot機器人上面怎麼插網線的

我的機器人網線連接：EtherCAT1連接我的電腦，EtherCAT0連接的底座

網線怎麼插，該插哪個口，請參考官網：http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/Controlling_youBot_from_external_PC

六、官網的解決方案：點擊

1. http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/Technical_Support_Software

最後提醒：當用外部電腦通過網線控制youbot時，最好不要開啓youbot自帶的PC