youbot起驱动问题 No EtherCAT connection：No socket connection on eth0：No EtherCAT slaves found：

总结起来如下：主要是驱动、权限、网口配置、bashrc文件配置，网线等这几个方面，可靠连接，软件和硬件为基础，结合起来才能够起作用

           一、驱动

驱动的话现在主要是youbot_driver_ros_interface这个包，但是它依赖与youbot_driver和youbot_description这两个

sudo apt-get install ros-indigo-youbot-driver-ros-interface ros-indigo-youbot-description
1、youbot_driver: 个人理解是就是KUKA公司youbot这款机器人的底层函数也可叫做API 也可叫youbot的原生驱动，如何在你的ubuntu装这个youbot_driver，请参考官网 http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/Youbot_driver

这种方式是装在系统的/opt/ros/indigo/share下的，推荐这种方式。

2、youbot_driver_ros_interface:个人理解就是ROS去调用youbot_driver的一个封装过程，便于我们用ROS的那一套去控制youbot，这个可以叫做youbot在ROS中的驱动，这个是建立在youbot的原生驱动驱动上的，这个在roubot_driver装好后，就可以装了，如何装？请参考官网：http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper

二、权限

安装完毕以后，还需要给普通用户赋予网络通信的权限，不然无论怎么换网口，改变ethecat的配置都会can not find slave on eth*的。
sudo setcap cap_net_raw+ep /opt/ros/indigo/lib/youbot_driver_ros_interface/youbot_driver_ros_interface
在youbot的官网也有提到这个http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper

sudo ldconfig /opt/ros/indigo/lib

三、网口设置

在终端中输入ifconfig 就可以看到的网口编号，看看你的第一个编号是多少，然后修改youbot-ethercat.cfg这个文件，这个文件在youbot_driver文件夹中的config文件夹中，我的路径是 /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config，我的youbot-ethercat.cfg文件内容如下：

[EtherCAT]

EthernetDevice = eth0

EtherCATUpdateRate_[usec] = 1000

EtherCATTimeout_[usec] = 500      #timeout value in us for tx frame to return to rx

MaximumNumberOfEtherCATErrors = 100

MailboxTimeout_[usec] = 200

BaseJointControllerName = TMCM-174

BaseJointControllerNameAlternative = TMCM-1632

ManipulatorJointControllerName = TMCM-KR-841

ManipulatorJointControllerNameAlternative = TMCM-1610

四、bashrc文件配置

打开bashrc文件：  $ gedit ~/.bashrc
我的最后几行这是这样的：

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks:~/catkin_ws/src
export YOUBOT_CONFIG_FOLDER_LOCATION=/opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash   

这两个source要注意顺序，一般放在最后的才起作用，我的情况是，我的youbot驱动都放在系统的opt中的，而我的程序包放在本地的catkin_ws文件下的。

所以当我要启动驱动时，要把下面这句放在最后

source /opt/ros/indigo/setup.bash  

当我要跑程序，编译我的包时，我得把下面这句放在最后，不然它就找不到我的包

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果那位大神能有什么解决办法，可以给我留言

五、youbot机器人上面怎么插网线的

我的机器人网线连接：EtherCAT1连接我的电脑，EtherCAT0连接的底座

网线怎么插，该插哪个口，请参考官网：http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/Controlling_youBot_from_external_PC

六、官网的解决方案：点击

1. http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/Technical_Support_Software

最后提醒：当用外部电脑通过网线控制youbot时，最好不要开启youbot自带的PC