roslaunch XML param
<param> tag
The <param> tag defines a parameter to be set on the Parameter Server. Instead of value, you can specify a textfile, binfile or command attribute to set the value of a parameter. The <param> tag can be put inside of a <node> tag, in which case the parameter is treated like a private parameter.
<param>標記定義了要在參數服務器上設置的參數。可以指定textfile、binfile或command屬性來設置參數值，而不是值。<param>標記可以放在<node>標記中，在這種情況下，該參數被視爲私有參數。
You can also set private parameter across a group of nodes by using the ~param syntax (see ROS names) in a <param> tag. The declared parameter will be set as a local parameter in the <node> tags that follow that are in the same scope (i.e. group or ns tag).
還可以使用<param>標記中的~param語法（請參閱ROS names），跨一組節點，設置私有參數。聲明的參數將被設置爲<node>標記中的本地參數，這些標記位於相同的範圍內（即group或ns標記）。
Attributes
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name="namespace/name"
- Parameter name. Namespaces can be included in the parameter name, but globally specified names should be avoided.
- 參數名，參數名可以是命令空間，但是應該避免使用全局的參數名。
value="value"(optional)
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Defines the value of the parameter. If this attribute is omitted, binfile, textfile or command must be specified.
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定義參數的值。如果省略此屬性，則必須指定binfile、textfile或command。
type="str|int|double|bool|yaml"(optional)
- Specifies the type of the parameter. If you don't specify the type, roslaunch will attempt to automatically determine the type. These rules are very basic:
- 指定參數的類型。如果不指定類型，roslaunch將嘗試自動確定類型。這些規則非常基本：
- numbers with '.'s are floating point, integers otherwise;
- 帶'.'的數字是浮點數，否則爲整數；
- "true" and "false" are boolean (not case-sensitive).
- “ true”和“ false”是布爾值（不區分大小寫）。
- all other values are strings
- 所有其他值是字符串
textfile="$(find pkg-name)/path/file.txt"(optional)
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The contents of the file will be read and stored as a string. The file must be locally accessible, though it is strongly recommended that you use the package-relative $(find)/file.txt syntax to specify the location.
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文件的內容將被讀取並存儲爲字符串。 該文件必須是本地可訪問的，但是強烈建議您使用$(find)方式（指定基於包的相對路徑的方式），指定路徑。
binfile="$(find pkg-name)/path/file"(optional)
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The contents of the file will be read and stored as a base64-encoded XML-RPC binary object. The file must be locally accessible, though it is strongly recommended that you use the package-relative $(find)/file.txt syntax to specify the location.
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該文件的內容將被讀取並存儲爲base64編碼的XML-RPC二進制對象。 該文件必須是本地可訪問的，但是強烈建議您使用$(find)方式（指定基於包的相對路徑的方式），指定路徑。
command="$(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt'"(optional)
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The output of the command will be read and stored as a string. It is strongly recommended that you use the package-relative $(find)/file.txt syntax to specify file arguments. You should also quote file arguments using single quotes due to XML escaping requirements.
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命令的輸出將被讀取並存儲爲字符串。但是強烈建議您使用$(find)方式（指定基於包的相對路徑的方式），指定文件參數。 由於XML轉義的要求，您還應該使用單引號對文件參數進行引用。
Examples
<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />
Parameters from YAML output
In order to load a YAML file, you can use:
<rosparam command="load" file="FILENAME" />
New in Lunar
But this doesn't work when using a command which outputs the parameters on stdout. In that case the new param type yaml can be used:
但這在使用在stdout上輸出參數的命令時不起作用。 在這種情況下，可以使用param新的類型yaml：
<param name="params_a" type="yaml" command="cat "$(find roslaunch)/test/params.yaml"" />