# ROS-I的框架、功能理解
参考系列博客：https://blog.csdn.net/u012424737/category_7361921.html
## simple_message实现分析
这里的名称为相应的文件名，其中定义了相应的类；
simple_message协议是分散在不同的命名空间之中定义的，但所有的定义皆隶属于namespace simple_message命名空间
### 实现分析一
shared_types.h //定义了simple_message要使用的基本数据类型的字节长度,最基础的一个文件
log_wrapper.h //包含用于封装 标准日志调用 的宏。封装的日志调用宏 允许在ROS框架内外使用;通过宏对提示信息进行输出比使用函数更加简单
### 实现分析二
最底层的字节数组处理;
byte_array.h //ByteArray类封装了simple_message对字节数组进行处理的方法
simple_serialize.h //SimpleSerialize是一个虚基类，用于向ByteArray类加载或卸载类的对象，以构建ByteArray类对象
simple_message.h //SimpleMessage类，专门进行消息协议的处理,对信息格式进行封装与检查
### 实现分析三
数据结构的定义
joint_data //关节数据
joint_traj_pt //关节轨迹点数据
joint_traj_pt_full //joint_traj_pt升级版，包含的信息更加全面
joint_traj //JointTraj类封装了与机器人关节轨迹相关的成员变量及对应的处理方法
joint_feedback //封装关节反馈数据的类。该数据表示每个机器人关节的当前状态，包括位置/速度/加速度。
### 实现分析四
robot_status //机器人运行状态、上电状态、错误信息等
comms_fault_handler //CommsFaultHandler类是一个虚基类，定义通信故障处理程序接口。定义可以处理的通信故障类型，以及在特定故障条件下应该执行的回调函数。
typed_message //虚基类;用于创建各种类型的简单消息
### 实现分析五
smpl_msg_connection.h //针对通信连接的简化类进行说明
simple_comms_fault_handler.h //对连接状态的检查以及自动恢复连接的功能，即连接错误处理器的功能。
### 实现分析六
对消息处理句柄与管理器的相关代码进行一下讲解
message_handler.h //根据接收到的消息执行后面的具体的回调函数
ping_message.h //用来测试通信信道是否畅通
ping_handler.h //用以回应ping消息
message_manager.h //通过其通信连接接收simple message类型消息，然后执行对应的回调函数。
### 实现分析七
均继承自继承自TypedMessage类，数据成员为相应的数据结构
joint_message.h
joint_traj_pt_message.h
joint_traj_pt_full_message.h
joint_feedback_message.h
robot_status_message.h
### 实现分析八
simple_socket.h
tcp_socket.h
tcp_client.h
tcp_server.h
udp_socket.h
udp_client.h
udp_server.h
## industrial_robot_client 分析理解
### 分析理解一
### 分析理解二
### 分析理解三
